ARCHITECTURE FOR RAPID PROTOTYPING OF VISUAL CONTROLLERS Alberto Soria, Rubén Garrido, Iván Vásquez, and Raúl Vázquez CINVESTAV- IPN. Departamento de Control Automáico. Av. IPN 2508,Col. San Pedro Zacatenco México, D.F. 07360, MEXICO.

Abstract. In this paper, we present an architecture for rapid prototyping of visual controllers based on standard off-the-shelf hardware and software. The proposed scheme allows to control a wide class of systems including robot manipulators and underactuaded systems using digital camera. The graphical programming environment is based on MatLab/Simulink® which allows to take advantage of Simulink graphic programming facilities. Experiments are presented to evaluate the proposed architecture. Keywords Real-Time Systems, Computer Architectures, Visual Motion, Position Control, Closed-Loop Control

1 Introduction The sense of sight procures most of the information perceived by a human being allowing him to interact with his environment and to survive. In the case of a robot manipulator, computer vision is an useful sensor since it mimics the human sense of sight and allows for non-contact measurement of the environment, a feature which could give more versatility with respect to robots endowed only with optical encoders and limit switches. This feature could potentially allow to deal with problems related to flexibility and backlash in the robot transmission system and with partial knowledge on the robot kinematics. The task in visual control of robots is to use visual information to control the pose of the robot end-effector relative to a target object or a set of target

øpó /Dü üH]þ÷lõþó×ô ô a/ý]ñ¸ýCò]ó ó
a{þþó õô“ü ù¿‹ö ÷lüHþ ò]©óTô ]ôõó ó ló׿ùûö©ö]üõú ù¿ó×ÛôùÍüHòw ÿ×÷  = ý  ?üxHò?ó×÷ þ ‹+ó ù¿ôõaùûó•÷lþ ö P/üõó•ý]ÿ¤ý ò]¿ö]ùûó ùûŽÿ üõ÷iûþõù T÷ 2ùûü÷a/ü üHùû÷l/ö]ö]ô ù¿/ý ü üHüHòò]óDü‹üõù Taù óÓý]]þù ¿ó ùÍaü ó•ö¼÷aüHøó T/÷löcþõóâù TýCýC÷ ÷l)þó×ü þaø ö¼ü b?ý]ó þõl÷+ó ÿ•¿ó×÷lôõý ôõ=÷aþ ó×ö©aü)ö ÷aø–üHüõò]ò]óù¿ôÎ?ô ó ló¿ó•÷lÿ×ý ü = ó×ö©÷lüSþób÷/þø ó•ÿ•?ó×ù¿úlö¼ùÍü ü óô +ûó•ôÿ×üõüõó þõT÷lö?ô ù¿ÿ• ôÇú =aó ý ¿;ó•ôô“÷/üHþõø ÷a‹ö]÷lúþ ©ù =ôÎù¿ý ö l¿÷ ôóŽ+ù¿üHö]÷ ú +Rù¿ùûô ô {ÿ•ÿ•÷a÷lö©ö¼üõüHþõþ÷ ÷ ]÷/÷aø)ø2þõþ÷÷ 22÷a÷/üüHô aaö ö]ùûý Tó•/ÿ¤üHò ÷laþö?ô ù¿aÿ þó                      {÷lþ˜÷aüHò]ó×þ ©aý]ù¿ö ý ]ûù¿ô)ó ÷aø üõ=÷ ó×aÿ¤öâò aùûöö]lùûÿ ó•þ“CüHó ô â+ô“ý2üHó ó×Tö ôUôó•óiøp÷laþÎö ó # T$ý U¿óøp÷lþ  {!ó Rù" ûó Ûaò]þó•þó ÿ•+÷lù¿ôö¼üHþ÷ Jÿ×ûó÷lö¼üH]ôþ÷õùû2ö]ùûú ô Rùûôõùû÷löSô +ôüõó % ö]ó‘÷aøŠüHò]& ó {þ   ô Û ü • ÿ ÷ = ý Rü H • ó þ + û ù õ ô ¿ ù a ÷ ö / õ þ ¤ ÿ ] ò Í ù H ü • ó ¦ ÿ ü ]þ  • ó ô a ¸ ô H ü ] ò ó ( '*)+) , Ûò]ù¿ÿ¤ò ÿ•÷aö üaaþõùûÿ¤ö]ò?ó ùûüHó×ÿ×]ýü ¹]þüHõó÷ Cüõ ò]ó.Zö¼'/üõó )0)1  - aô  ]¿ôùû÷=ü =ý?þõùû÷lÿ•þýC÷l÷lý]ôõþõó ÷+ÿ•Xó×ñ¸ôõôò]÷ló þõô Zaöwùûö üHò??ó¸ù 2ô ó•Tþõó×ó)ö]ÿ•ý ó /ý2Có×ó×þü ‹aó•ö?ó•öâ÷aüHüõò]ò]ó×óþ /ÿ•ó×øp÷lôõôõþ÷aó Tþõô ó•3ö¼- üHùû÷l=ö]÷aó ôü aþõÿ¤˜ò?üHùûò]üHó×óvÿ×üô÷a]þø”õü ó×ôU/ù¿þõôÎó üHò /aü‹ô üHÛò]ó þõùÍüõ/üõüõó•ó•ö þÎù¿ó ö Tý ¿/÷ ÿ¤+ò]ô ù¿ö]Zö¼óvüõóÿ×2÷ ] ó a ö  üõò]?ó ùûüHôÎ/þõý]ÿ¤þò]÷ ù üHô +ó×ÿ×ôüüõ?þó Tõó•ô ô a‹þõó•ó þó¹ü ¿aóbù ¿üõ÷l÷ þó )S÷aüHþ ÷;Dô ?ùü ûübüõRò]ùûô ó¹ÿ•÷ J=ô ý =RüýHù¿ûö?ù¿ö]úcúØö]ý2ó×ó×ó þõ]ùûô‘÷ ;÷aøŸ÷aó/ø aÿ¤5òB47ó 6 R$ý28Óó×þõö?ù øp=÷aþó×ü ö©?öü 2/')üHó÷/üHò üHaò]ö ó û÷lú?üHüõò]÷ ÷aþõ]ô ùûúl]ùûü÷~Ÿö]÷aÿ•÷lü ö Tló×ó•þö¼üõüõó•ù¿þõ÷lô öLù¿ùûö¼ø‘üHó×÷/þüHø ò]aó×ÿ×þ ó•ôŽ©øpùû÷aö þŽ÷l÷aý?øØüõù¿ù¿ÿ ö¼üH‹ó×þó×ø ö]aÿ•ÿ×÷ ó•]ô ó׋þõô ó•˜þõó ó×üHÿ aZùö üõò]¿óóIŸÿ ó /ôõú ó Û÷aý2ø ó×ò]þ+ù¿øpÿ¤ù¿÷lòô þ =ù ˜ó waÿ×÷lúlüHö¼ó¹ò]üHþý]þ÷ ÷ þ]ú˜÷Rlÿ×÷aò ó•øŸô0ôõþù¿÷ )&ö?Cú ;÷aü ùû ô ?a÷l/ö]ö]ôõùûó ó ý T]ôÿ•õD÷ ùûüHö]=÷lú þý ô Rü7{Hù¿:ó•9ö þ /ü )ia ÿùûô aCö óv?aô ÿ þõaÿ¤=ò?þ ùûý üHó×ûaù¿ÿ×ö]ö ü úÓ]þõý2+ówó×ù¿þõôùûôbùû÷ ý]þ÷lÿ×ýC÷laö¼÷lô/üHôõþõó ÷ Î47ù¿ùûö 6ô óýaRö¿ùûýCö]ó•úwÿþõù]ôþ =/üõüHó×÷óiö¼üH÷/ôØø*üõ@ò]"/óT]47óØþõ6 ÷ ôõC÷aZ÷aø”öAüüØÿ•a÷lþBö¼ó  üH2þ+-0÷ ù¿<>ôûó•ù¿=
÷lþÇöc? ôò ý]aþõ÷+þõaó×ÿ•ôiôŽó×ôõóüHôõTò?ùûö]ó=ý ú ûÿ×÷ ÷laö¼/ó üHô âþõ÷ ]øp÷l÷lö]þÓó ý] ]ôþõ÷aó úlù¿Rö]þ ó•ú ÿ ?üDHTùûC ÷lù¿aö ö]þõú ô /©ü üHZó•ö ÿ‘ôõô ÿ ÷ aTþ ó =÷üõþ]öa¼ö]üHôó ý v?üùûõö ó•þr‘ö]ýCó×ó•ü þ‹ôõ÷l÷lö þ ]ÿ•÷ a=ôŽýó =RüHý ó•ûEþ ÷ lFC/ó => øp÷l/þ‘ö ÿ•÷laö¼ö]üõþõ÷a÷ üõò]Gó•)bþýCù¿ôó•ù¿÷lþôõöB÷lö ô =]ÿ•ý ÷ ûTù¿ö]ý úS?üýCõó•ó•þþù¿ò]÷ ÷aôüHùûö]aú ô 476 aö âüõò]ówýCó•þõùû÷ øp÷lþ ÷lùûö¼üiþõ÷ 2÷aübÿ•÷lö¼üõþõ÷ aô @476 !C aý aö]ù /÷ ¿÷aý2÷ ¿÷lô aö HÇò]÷lô I˜ý]þõó×ôõó•ö¼üõó aö aþÿ¤ò]ùûüõó•ÿ¦ü ]þófùûö Ûò]ù¿ÿ¤ò aö :E-KJL C÷ aþ vù¿ô ]ôó vøp÷lþ üHüHù þò]÷ þa÷ ûúl]úù¿órö]lúTòý]þõüH(÷+ò]ÿ•ó)1óׁôõ O÷lôù¿ùû ö]ö¼úüHôÇ?ôa÷aö)ø Mò]7÷lcô“=>üHñ ó ;ó;8Nù¿aö ô :&Z:Eö]J ô-Ó]öüõþþ ‹T÷ló•fþ ö¼©þõüHô“÷ôÇü C/Eñ ÷aüõ ;ù¿ü ÷l2ö J$- P)i ùûüHôõò?:1ùû÷ló¹J$ö=ÿ Caô þ ý]]Tþô ÷Rý ÿ×)¿ùûó•ö]ó×ôþõúØôõóv÷lýCþÿ•ô‘ó•÷lþøpö?ù¿÷a÷ ö]þbó•ÿ¦ÿ•üH÷aó aö ô þù¿ö]]ö ú ? ô47/þõ]ö6 ÿ¤ò]a?ùÍöüHó•ó•þÛÿ¦üHü üõò]]þò]óó;óv=)þõù¿÷ò]ôi2ù ý]T÷aþüŽó•÷lþ ýCÿ•÷l÷lö¼ôõó‹üõþõþ÷ ó ùû¿Sö ó•¬þØ üHù ò = óbÛôõâ÷aò?ø”ó•üýCþõó•ó þaù¿;þõ÷ óØÿ ó•?ôö÷a+ø+üH÷ù¿$þ÷lQRö T47ó•6 ö¼]˜üó ñ¸C-bò]÷ óö?a÷aþ ÛüHò]ò?ó×÷ þb/¿óIôõùûóö©ô üõ+ó•ôþ÷lüHó•ö ó ôü ñ ý]þõó ÷+ÿ•aó×ô ôõôZù¿ö]ö]ôú üõUþ =)T÷lö¼ó•ö¼üHþüõ÷ô¹Eñ / TüØüHJ$ò]ó  R=0ùûô 7 Rûó ó ló Z)ýCùû÷lôŽù¿ö¼ó ü¹Ró×ý]ÿ þ?ü÷Rõÿ×ó ó•ôôõ]ô÷lþwõùûö]ùûôŽú ó =ö]ý ó¦û÷ü )ló ÷aþ øp÷a÷/þØøEù < aJúa= ó üHý]C/ò]þõ=L÷+óÓÿ•þõò]ó×÷ ÷aôõCôô÷lüH÷aùûþõü‹ö]ô ÿ•úw÷lÛüHö¼ùûò?üõüHó1þõò ÷ < ¿ó•J+þ ù¿= ô -„aôö Ÿó•;þô ù üõ=ò]XóÇý]ý þùûù¿÷aö]üHaú;÷+úlÿ•ýCóÓ÷ ó•Xý]þùûþõù¿ô‹÷ ÷+óÿ•=ó×÷/ôõýôõEø ÷aû÷þõlôQRó 47=ZöA6 üH÷ŽW Vaÿ×÷a÷l ù¿ö]ö¼ö]ür¹ó×ÿ•ÿ×ý2÷lüUó×ö¼þõüõüHôò]÷lþóf÷ ö þõ÷ –Cÿ×/÷a÷ ô üÎT¿üHó¦ý ÷Øø”?üü‘üõHò]üHó×÷óþ ò]]÷lù¿þô“ó•üHÿ¦ô ü S]þõñPù ló ówaü ô ‹Z÷ ö]ô“]üHó•þ úlþ=ó•ó×ó×ôrö©üõ÷/ôØøÎEñøpþ ;ó•ó ]J$÷ =
þ÷ CX÷a:1ü J$aöC„ý]þõ÷+: ÿ•ó×/ôõü ôõc÷aþrñPøpþ ÷laþ ö]ô÷a/ù¿üõö¼ù¿ü‘÷lTö ÿ•÷l:iö¼üõYñ þõ÷÷a ø Z" ÿa þ476Çøp÷løp÷lþ‘þ ù +ù¿ôaúlóv–ý]øpó•þ÷Ró ÿ×ó•ôaôõÿ ù¿ö?ú [J Tý ¿ùûö]úSý2ó×þõù¿÷ øp÷aþ ÷aù¿ö¼üŽÿ×÷lö¼üHþ÷ aô Q\476 aö  /
 W /=
  # 1 
< 0  9 9    r ,5 #  3 j  )
 %   " 

 ;" " 8 /=

  <$ $ <$ <$ $ <$ =   0  
   9 

 9    ' 
 

% " <$ <$ 9 9 "



4 9

A 

 0 %  /05 % <$ $ <$ <$ <;"  <$    : ;

  .


' 9$








-

     / G
  $ 9 9 " & > %

1   0 5 

  W $ <$ <  . 0 %   !  %


C   6 r - >
! !$ 7`

 9  0
$   / 5$ *$6  9 f ! D j 3 

 / 0 #
   6
 "$ !

5
 . j 3C FC 1 , -  "  c  2 > 
/  

 <; 
 
  +5  ' /= ! /05 5  -

  0 9 $ ,5 A  =  k  5   5$    0 

 9$ k
 *
$ 5    0 % % 2 #
$  , / 9   j   + 


   "  0   9 % F 3 0
  9 /05 5  - '6   9 %  36 $ $86
  4
 " % <;  %

% 0 r <; 9 ( ! /y  / %- $- yC  + F  ?
 /  
F       05 %     3 /=,6 9  
%  5  * 6 F  - G 

% 6

   = % %" .  /
   y  F 1  
 A " ;" 1 / - % G r / / %
 .   +
% 

 9  -  /= > f /  * 6 A  

% 0  * %  % ? 9 / .   /73 c  36

   ? A  9  
 5 '  / , 0
 ;" y / ";
* 9  
  %C  /05r 9 9 <;

 3 /=  j   0 5  * % % C ! %

% 9 # % 9  
%

   
0 $ 0 %  & <;" j /" rG % 6 + E 3 A 9 % % 1   +   # 9     "  * CG % C   C / 9  0 >=



Zÿ•ö ÷lö¼üõþõ÷ ó Cl8Kó Oùûö - ò aö S1þÿ•÷ ÷lCö÷a{úüiøp]þ÷lþÇ/üHþùûó ÷lö DüHù]ôaówù¿ö]ýCú ÷lôõaùÍöüHù¿÷aaö]ö ù¿ö]¿ú=÷lú ü aÿ ô +=ô Šó×ñ¸þ ò]ó ùûô=lóó û=÷Rÿ×ý ùûûü ÷ ló ù¿ö]!ö]üHó×÷ þ ¿a÷+ö ÷lý wùûôbýCóó•?þôõó×÷lÿ ö?üõóJÿ•÷ ]ô=ù¿ý ö]Rüú Hó•þ) þ ]öa]þ ö?ù¿ö]ú ÛDÿ•üY÷lö¼ üHþ ÷ ûó•þ vÛó ùûRüõó•ò ÿ RücHó•ô ô¸=üõò]ý óÇûù¿ö]ù úTaýCúló•ó×þõô‹ùû÷ ý]þ÷R÷aÿ×ø*ó•ôôõù¿ö?47ú 6 ÿ•÷l ö¼47üõþõ6 ÷ Zö ûúl÷lþùûüHÓò üõò]ó aö ?üH?ò?ù¿÷lôõþõý ô‘ý]iþü÷l/ý2ô ÷a©ôõô ó Oñ¸ò]ÿ óŸôTó•=þ ý Zûù¿ù¿öö]Zú¸ò ýCaó•ö þù¿÷ RÇùûô øp÷lþ +ù¿ôõô ó•þ l¼÷lÿ•ùûö]÷lú ö¼üõôõþõÿ¤÷ ò]ó =aóô aý2ö ó×þõô÷l]ôö ó Raÿ•ö ÷ Tý a?üúlõùûó•ö]þ úbañPö ó•¹ÿ¤ò]ÿ•÷ ö?]ý÷ ¿÷l¿óú DÛC/ùÍ= üHòxøpKþ =>T= ó ¬< úlþ ÿ T2ó×ó•þ˜þ ò]5÷l- ô“üHó ©¹üHò?ù¿öóUù &CPaó•úlö¼óÎüHý]ù þõ÷+ÿ•ó×ôõGôù¿ö] ú

aþõ÷ ö C÷aüÇÿ×÷lÿ×ö¼÷lüHö¼þõüH÷ þ÷ ûó•ûúlþ ÷laþõùÍþüHówò ôõTó×ö¼ô üraüõþò]óâþõ÷ý2]úó×þløpò ÷lþ a=Aö ó 1<0J ÷lö üõTò]óâôõó•þÿ×ù ÷ =¿ý ù¿?üö Hó×Cþ ñ¸>ò]=)ó ÷ +ù¿ô aö 7]ô ôT=üH÷ ý ¿üõù¿ö?ò]úó þa/ý]üõý ó ûù¿Ûÿ /ò]üHùûùûÿ¤÷lò ö ûaôõ÷ôÓÿ ÿ×]ô÷lþõüõþ÷ ó•ôý2÷lö ]]ôcó üH÷ üHò]óÿ•÷lö¼üHþ÷ fþ /üõó ù¿ô  476 JR÷aø”ü aþõóøp÷lþTüõò]ó JRó aó•þ JC -E=
 Ö Õ aôõó aþõÿ¤ò?ùûüHó×ÿ×ü ]þõó×ô)øp÷lþ Rùûô 2ôó•þ a÷lù¿ö?úwò ló Có•ó×öIý]þõ÷aý2÷lôó þõúló×þ ÿ•ó•ö¼üTù¿ö]úT- ù¿/ô ó ]÷lö]ówùûaö ö¼üüHaò?úlóIóÇ ÷/ø/ü ?ôõù¿ ö?Lú J+ ù J$C -Eûù¿ö =
 Ö Õ Ö Õ ó•óö +]ùù¿þ¿÷lý ö TTó•ó•ö¼ö¼üÛü ùûJô)üõüHò]ò]ó•óiö ø2/üHÿ×ò?ü¸ówüHòüHù /Tü¸ó‘ý]þøp÷l÷ þ ÿ•ôõÿ÷ a]þ ù¿bö?ú þ÷ ÿ×C÷l÷aö¼ü üHÛþõ÷ ùÍüHò ¿Yúl÷lþRùûó üõò =aö ôŽù¿ûôT÷lúfúlþõÿ ó /Tü ó•þ bþõóôõó¦ü ]ÿ]ý•ó KZC ö KJ ' Ž?ôüHò]ó aôó ?üwHò?øpþ÷lþõ=ôTóÎÿ•÷lúlö¼þ üõþõ÷ 2ó×þ aö /úlóS ý]J$þõC ÷+-Eÿ•ó×=
ôõôõ ùûö]Ö Õ ú Tùûô=÷ ýCó•þ“øpa÷lþ¸þ Tò /ó þ a~þõóŽüHò]ó ó ]ù ¿J$ý?Cý2-Eó =
Û ùûÖ ÕüHò ò c/þ ñE TaJ$þõó  ]ô= õùû"ö] cú ý?þõ÷+ÿ ÿ•?ôó•ôüHôõ÷ ÷lþ ÷ù=  aúlDó óTüwM÷aø J++ø ù Îþõ ó×ûôõù¿ö÷ T?üHø ]öùû ÷l]ö ÿ¦üHù¿ù¿ôX÷aö F6 )i;<Ûù¿47ô ó 6 ?ÿPa•ô ö ù¿ö?STú Bý üHTûò]ù¿ö]óc47úvù 6 ýCó•ÛaþõúlùÍùûüHóv÷ ò üHM÷;Ûùûüõ Rò ó "aö üõ ò]?üþõó×Hôõ÷ ò]÷ F/6 üõù¿ÿÇ]ôõ¿üH÷ùûò?ö]Ûþõú ó•ôrôaòüHö÷ ÷ü ]þ?ü ó‘aù¿ù¿ö ôÛý]þõ+÷aù¿ý2ô ÷lôó Jô ù¿=ö ý ¿ù¿"ö? úØÛýCò]ó•ó•þù¿þ÷ ó c÷a ø J$C -E47=
6  Ö -bÕ ö?ý?÷aþõüH÷aò]üõó×÷aþ ü + ý2J$ó×C þ -E{üH=
ò] ó‘Ö Õù a/úaôõóió ý]þõ/÷+þõÿ•ÿ¤ó×ò]ôõùÍôüHù¿ó•ö]ÿ ú ôõôü÷aø”ü ]ù ûaù ×þóù¿ö]úE-Kaö1?3= ùûö % ló•þ“üHaó ö ý2ó×ö Çù¿ö]ú C/Î= ñ¸bò]øpó þ =J$Có¹-Eúa=
þ  Ö CÕ ó•þ ò aCþ ÷ aþ /þõ/óâþõóvùûôcó ò]T÷lý ô“üH¿÷ó aó Bøp÷lþ ýüH2þó×÷ þõô÷lö ¿úa÷l þõÿ•ùÍ÷üHò TTý ô ?üõaó•þþDóSFóC/R=>ó•ÿ ?üHó aúlórý]üHþò]÷Ró ÿ×ó• ôõJ$ôù¿C ö]-Eú;=
ùûôÓ ýCÖ Õ ó•þ“2øp÷l÷ þ aTþ ó ñ¸ò?ó üHò?+óDù¿ô C/= ¸ô /ö =âý ÿ•¿÷aù¿ö?ö ú ý2÷aøxó×þõø ùû÷ ]þù¿ÿÓaó .ô ]Dþ÷l47ù ?6 ó•þõ]ôùûó•ôù¿ö]ú aö /ôõaó•ö þ‹ù¿ûô‹÷lý]úvþõÿó×ôõó•Tö¼ó•üõóþ ù¿-böMö  aý] ý Rûñ¸ù¿ÿ ò]/ó üHùû÷l?üöcHò]øp÷l÷aþÛþõô ó ?]ôúlóró üõŽþõùý /þTù¿ö]¿ó ú aþõÿ¤ ò?ùûüHó×ÿ×ü  ]þõó aFôõ6Çó Iÿ ÷lTö=ó•Eñ þ T-„J$ý2ó× þõ= ô"÷lö Žý]2þÿ•÷R÷ ÿ×Tó•ôõý ô÷l?üþõõô ó•þ aö aô¸ró ò]=ù¿úaý ò=û÷ ôlý2ó ó×ó aô): üHò?ûóiô (ò]÷l= ô“- üUý]þ÷  ÿ•ý]ó×þõôõ÷+ôõÿ•÷aó×þrôõôøpù¿÷lö]þÇú üõôò]óvTô ý +ûôù¿üõö]ó úIþ /aüHö ó¹ùû(ô ó Ró•ÿ ?üHó×ôØÛüHò]ò?ùó=ûówú /üHò]ö©ówüõþ øp÷ ]þÿ×1÷lö¼C üHþ÷:ÿ•÷a¿úaö©÷lüõþõþõùÍ÷ üHò ¿ó×þõôi2ñ¸þ ]öò?]ó=ö]ùûù ö]ú aúa/óü üHò]ó‘ýCó•þôõ÷lö xÿ•÷ Tý ?üõó•þÛò ló ¹ô Tý ¿ùûö]úwýCó•þù¿÷ ÷/Uø $Q\ 476 JRó aó•þ C/= aôó aþõÿ¤ò?ùûüHó×ÿ×ü ]þõó×ôrò aó ¿ôõ÷ Có•ó×ö ý?þõ÷lýC÷lôõó Zö ÓüHò]ó¹ÿ×÷lö¼üHþ÷ ÷aÿ•÷øxTüHò?ý Kó ?ü'õó•]óþ×ôUò]þ ú ]öû?ó•þö]ù¿/ö]þ úrüHò]ù¿ô óKa? ÿ•+ÿ×ö÷ Tcýþõó ¿ùûôõò]5üHó ù =óÛ÷lýCró•ö]þ ó×/ü üH‹ùûö]÷lúØþ =ô +÷aôø–üHóü ‹÷ ?ñ¸C ó×ò]ö©ó üõù ?üõò]÷lþô)ýCóó•Tþôõ÷lý öû÷ .:Y-K?3J- = - :&  X F6 ?ù¿úlùÍü ]ÿ Tó•þ Ûùûüõò aX ö ý]ù XCù Rÿ•ù :„øpþ Tó üH+úlù þù¿lô ó 2xó×ôõ-Óþ ó×Dö]þ ñ¸l÷a÷aò]üõù¿ò]ó ö]ó•+ú=þù¿ôùû÷aö©ø üõvó•þaþõó•÷öôüõCwù¿÷aö]ÿ×ü ú ÷lö¼]ôaüHþþù¿ÿ¤ö]÷ ò]ú?ùûüõô vó•ÿ¦=ø ü ]þý ¿ófù¿ö?ùûúfôýCóaTó•ôõþó ýù¿÷ ¿÷ aûaóúlþv÷l0ó þõù¿ùÍö7üH +ò F47 6 üH ò /øp/÷lö üfþ7ÿù¿ôÛ Tó +Tó•47þ ý Ç¿6¸÷ ùûþaö¹ó•ó ôò Sý2aó×øpö ÷lÿ þ ¿ó aþõö]ùûö]úwüHò?órøpó /ü ]þó V aÿ•÷ ?ù aö ?ñ¸ò]óØÿ×÷lö¼üHþ÷ Šÿ•÷ Tý ?üõó•þ /ô I  X÷aþõÿ•ó =
C8 

 < 0 " % /    5  9  
%  %


#  > = 9 y
 3  ;

,   /= / % B  5  -   A 05   / y 
 ;
 $ % "  " j "#  > /=
 5  * f / %%6 %   
 4 * 0 "  /05 ? 9   y B '3 % 5 6  <  "

9 y   0 %   " % "
' y 6  /" .    2  F  9 % "
   %

% +  

 #  "=  y 0 / "    " %  % 36  
 6 9 %  5 9

/

 9  /  /05  0 +


/ % = 9 A5 "5 > y   k  5 5 .  

' =

  $ $  * 5 
 E 9  9 f  % 
  %

 y ";
 0  / f$5 6 W 0
5 5 

    - "# 0 / "6  9   9 3 /


0 / "6 
  ; ' = ) f 0   -     - %  ) % A  A  "; 9 % , 

 %
    5  %  & / / " *

 C

0
A  
6 'y 3
$    "  36   

 6 /   +   
  
   

 9    0  "C 9   0 %  < 3 /
   - %B  ' <; 9 9

A

% / f  0 / " - 6 !   0  /"  

 k


'

 

#
 15 C + 0 
  /  0 9 6  
+   !  /" 0 %  r6 9  
 5 
   <; 9

  %       /  !'    %   05 %  0 &   * % 9

/

% 



5 

E
E %  / 



 0 /  5

9 ff % 6 % C / r %  9 

 3 /= 3  /   / -;
E  / ? 9  +
  4  " #$ + >
 1  E; E; /
 6 0-  % / " * ' B  < j 
  

  0    %

 )%9 ` 0 9   
  

  % % # f % %  C 



þ ?ö ] ] ö ¿ ù ? ö ú )
÷lþ ©ôSþõó Óüõù Tó Í H ü Í ù ü a ô + û ù ] ö ú a ÷ 2 ý × ó þ / õ ü ¿ ù ] ö ú ô +  ô H ü ó -ôõó×ÿ•÷lö {÷lþõÿ×ó =
C8  ÿ•÷ =ý RüHó•þŽó ]ù¿ý?ý2ó ÛùÍüHò T: Dü ñPþ aö?ô DüHù¿÷aö9:iñ  "Pcøpþ Tó +úl{þù¿þõô ÷ 2{ó×üHô þÇò]ó Tÿ•÷ ý ?ýCûù¿÷ ö]¿ló úÇóÇâýCþüHóó•÷ +þù¿ù¿÷aó ö {aùûö aü¸ôEÿ ¿÷laúIö ÿ247óÇT6 ôaó•ó•þöó•IöSvùûüHüHôÇòò]/óófTü¸ÿ•ù¿÷aý öSö©¿÷ üõó aþõa÷ ó þ {ô øp÷l]Tþió lý ù ó¿ùû¿ö]÷laúÇý úaTóŽý2ó×ó•ý]þõö¼þùûüõ÷R÷ ôfÿ×ó•ù ôõôaù¿/ö]ô*úlú ó "– ñ¸47Dò]ü 6 ó ý]ùûü þõ÷+ÿ•aó×ô¸ôõôö?ù¿ö]÷aüú aô7ó+RôUó•ýCÿ ÷lRüôõHôó ù û]ôóӁüHù¿ö]÷ úbTôõýC÷ ó•]ÿ•ùûøù ¹¿ùüõ•ò]ó óiù aö aŽúlôõóÓ÷ ý]Tþõ÷+ó×üõÿ•ù ó×Tôõôó•ù¿ôŠö]úò]ù¿úaûò úlZ÷lÿ×þ÷lùûôüHü ò =2÷ ôŸ/ôõþ ùû]ö]ô ÿ•aóbö ù¿ö ôõó ÷RTù¿ô“üió ô2ó ÷ l/ó×þ þ ]ôP üHý2ò]÷aó×ôõôõôõó ù ]ù ûûúlùûüõ÷lù¿þó•ùûô üHò Z=ö ô ‹ ó•þaóUö ù¿öØòaþ ¸ýCó•aþõþôó ÷lö {÷lPþ ÿ•T÷ =÷lþý ó RüTHó•÷ þ?ô ó•aþõööØôõó¦þõü ÷ ]ý2]÷aô üÓüHò]ÿ•÷aó×öþõó üHþ÷  û2ó•þõCPô ó•‹þôõó•÷lþõö óbó 7Tÿ•ý÷ T¿÷ lý ó ?üõó•þ:iô ùû)úlùûó×ü þõó JR]ôùûúló ö Bù¿ö Cþõ÷+ÿ•ó× ôõôõ ÷aþõ ô  ‹-ó•þõóbôüõó þõT÷lö]ý ú;¿÷ ýCló÷l;ùûö©ù¿übTö ù¿ö üõò] ó¹2 ÿ /"Pôõ ó ÷üHaò]ø7ó)ý úl/þ üaøpý?÷lò]þ Tù¿ÿ ôUó T/ý ü û÷ + ùûö]LJ+ú ù J$C ûù¿-Eö =
Ö Õ Ö ó•Õ ö ý?+ù¿þõþ÷+÷lÿ•ö ó•Tôôõó•÷lö¼þôÓü7üHùûô¸ò?ó•üHö¹ò /þõüÛó ý?]ÿþõ×÷lù¿úlö]þ úbüõò]=ó)ùûüõö]ù Túwó‹ù¿ô þ]ó ÷a]ùö]¿ó‘þó ù¿ö øpÿ•÷l÷ þŸTôõý ó¦üõ?üüHõùûó•ö]þú ô ]ýaþõóbaÿ¤ö ò]ó a¿úaýC÷ló•þõþ ùÍüH/ò ö ?%ôù¿ö]öTÿ×üHóbò]üHófò?÷aó•üHù¿þ‹ò?ó•ý]þŸþõ÷+ò ÿ•aó×ö ôõôù¿+ö]ý ú¹/ýCü÷ øp÷l)þ ó×Tþ¸ôù¿ö]ó ÿ×Tþõó ý /¿ôõ÷ ó•+ô)ù¿ö?ó úrló×ýCþ ó•þôõa÷ló ö aþ üHö]ò]÷aó×üõöù¿ö]úf]ýüHò //ü üH/ùûö]ó RúÓÿ•üõó•÷ ýRTüøp÷l÷lôþPü üõý2ò]÷ ó ‹ ó•Jþ“Cø -ER=
ý  /ÖüÕ øp÷lþ aTôõóôŠ¹ù¿ôPý þõó Düõ/øpüH÷lù þl=ó ô‘Dù¿ùûö?ö ó Rý2¼ó×üHö]ò]ôõó‹ù lÿ óaôó•¬ü ô7ù¿üHô ò?)ó)÷lý]þ“þüH÷ ò øpúló þ?ü/Óü ]þøp÷lõTó þÓù¿ö]÷/üHúÓò]ù¿âó×ô þ ]ö]]ô÷a÷aö]ü ó•ó þõ2ô ]ôó JõôùûSö]÷ =ú‘ý]þõôó‘÷ ü /üHùö¿=ó óaþ ‹øpT÷l÷ þ‘ö?÷lþõöó•ôZóúa2aþ óØaþÿ¤ý]ö]ò]ò?ó•ó•ó ù¿þÿ]ô ó ]âÛý]ùÍøpþõüH÷a÷aò þ úlþúla÷Rÿ ÷ ]ùT¿þý]ù¿ù¿ö]ö]þõú÷lú úaaþ=ö]úlú ÷+=÷ aùûúlö]ó׿úIô ó alô ñ¸ó +Pò?ù ÷aù¿ûôôø ø Tù ¿ù aþõùÍü Ûùûüõò;üHò]ó‘ô +ô“üHó aö øp÷lþ¸ôó×üüHù¿ö?ú ?ý aöSó ?ýCó•þù Tó•ö¼ü 

/

(

;

/=
  ' > =  ? 9      9   + >  /# / 5 

%  9  , 05
 
  
 "  /   * F6   % /  - y6 % % j  9 <1$
 A


 /E  < 9   . 0 > .6 ;

F   9 '  %  -

 /   rC BEC   y *  F " %   /  " f 0 / -C   r -  <; 9    9" B  0   2 " 

- % 
   9 f  0 C
   9 $ $ < 05 %  . F
$ <  "# /
  4 y 0 / B 
  

' =

  9   
j     0  $ "# /
    %    B  f$   9    9$ f$7 8  .  ) "# /
 E 9 <; E 5  0
$ ; C

0 9 #  9$ '  5 5 B >  0  -  5  # 0
  /  j  % "
  & *  = 

 . 9$ %  1 %

9
.   -  <
 k   3 ' 
  "   ;  

pøúl ÷lþ þ‘/÷aý]üõþ ù ò]aý?ù¿/ÿ ùüHó ?ý]ý?þõþõ‘÷a÷lüõúlüH÷aþ ò?ü ó‹+ý]þ=óù¿ö?ùûú ö]aúÓ÷aþ ©ø øp÷lô Rþùûô ó ¿ó×?ÿ×óÎüHþÿ×÷ ÷l2Tö¼÷ üHló•þóÿ¤÷ ò/ùûûaöró•ö?þõüõù¿ô ÿò]ù¿ô?/ô‹ôõ+ó ÷lô“þüHó ÷lTö‹ô ó‹ýC¼ý?ó•ñ¸þõþò?÷lôõ÷lófýCö ÷lý?ôõþõÎó ÷lÿ×ýCa÷ ö÷lTôõaó ýþõ=ÿ¤?üò]ý HùÍó×üH/þõó×üô ÿ×øpü ÷la?þþ ö õó /÷aø ôPTùû÷ö¼üH]ó•ó•úaþ þ//üHüõó ó !ÿ×]ô÷lôù¿üö]úÛ÷ ]óS¬üõüHò]÷ ó ¬üHôõò]ò]ó ó û]ôø+ò ó aþ ÷aøbý2/ó×þõþõó ôõa÷aöö ‘Ûô÷aÿ•ø”÷ ü T/ý þõ?üó õó•aþö ô ‘aò ö aô–üõý]ò]þó ÷lúlþ aö¼Tü /ù¿ö]úlúó ù¿ÿ ô aý ]÷l]ö]ù ó=ûùûüõù¿ù¿ö ó•ô2üHüHò]ò]ó=þó•úló)þ aó ý?Rò]ý2ù¿ó×ÿXþõù Tó•/ö¼ü ?üõô ‹ Ló•JRþó)ù ÿ /þõ¿þõùûö ùûó ØÖ Õ ÷ ?üó×ö  RÛùûþõö]÷lóö ?þ=ó×ö©©üö]˜ó¦ü ñP)÷ ÷lþ]ó =a÷aôõö]ó ôwüõþ úl/þ üõóc+ùûùûü üõô ÿ•þõ÷÷ CT÷aýCü ó•/ö]þ ô /üHCùû÷lüõöò]óŽaöüHò?ù¿þ =ý ó ]þRõý2ó ó×þõ+ù ùûTô ó•ö¼ŠüÇôùûó•ôbþ aüH÷lò?ù¿ó¹ö?úIÿ•÷lÿ•ö¼÷lüHö¼þ÷üõþõ˜÷ ÷/Pø ÷a/ø ö vù¿ü ö])ÿ ÷¿ù¿ö??ó ó•âúlþý ó•/ó•þôb÷a¿ø7ó xøpþõü ó×ó a]ó×÷ ÷ aù¿ôUö üõ÷ ?aöó T]ùû÷lö]ö]ú ôüõ þ/CŸüõñ óÇ% üHò]?3ó f{ü +ó ?ýCù ó ]ù aûùûù¿üþ=ÿ•þ ÷aDøPø”üiüHò]ý]ó‘þ÷aý]üHþ÷a÷lü ý2+ýC÷aôõó ó 2ñ¸ý ò]ó /üõaøpù÷lþ ÷aøüõò]ó•ôó¹ó RýCó•þõù =ó×ö¼üHô 5 9 &


 /= R r5  5$   3 r /05 % 
 / 9 % 0 C 
+ D < 9 0  "C 2 * / 9   A j   R5

' =    ;  R 
% /  "  " ! /0  % 1 / $ / ;      ) 3 F  
  +: ;   3

 /=+ r !  1 0
05 %  !  5 

 9 "# /   3C   0  "5 > 0 %   " 5

 "
 9  % 7
 3 =&  9  3 %  3 
 % 6 9
0 
 = D 3  F  <; 
  

ñ¸ý ò]Dù¿üõôÎøp÷lý þ aýCó•þÎZö ù¿ôŸJR÷ló×þúÿ×üHaùûö]÷lùö •ó =ÎùûöTüHò]üõó ò]óÓý øp/÷ üõ¿øp÷÷aÛþ ù¿ö?ú ù¿ô=üHó•ô“$üHóJRLó×ÿ×üHüõùûò]÷lþõöX÷ ]ú l]ò ó×ôõÿ•üHþò]ù Cþó•ó•ó ôÎüHó ò]?ófýCó•ý]þþõù ÷aTý2ó•÷lö¼ôüHó ô ˜ù¿ö xù¿9 ¿ô÷ ]ù¿ôÿ ]ôö ôõJRó ó•ÿ¦üHù¿÷a#ö "âôõ÷ =óIÿ×÷lö]ÿ ]ùûö]ú þó aþ ©ô /þõóIúlù ló×ö aö ø ?ü ]þõó )÷lþ ùûô 0

    E %$  F



#

 9

"$ 

% 



2C %

/

9

9
 /= y

"

j





E

( 

; ) /


9





=


è      Iè Øè   "!#$%&!'

{+ù¿þõô ÷ xüHôõò]ó×ó‘þ lþõ÷aó ù¿+ö]ù¿úó aþõý]ÿ¤þõò]ó×ùÍôõüHó×ó×ö©ÿ×üüõ?þó õó•ôD{üfüHüõò]ò]óró ù Zö¼üHaþõúl÷ óÇý]]ÿþ¦÷RüHùûÿ×÷ló•ö ôôõ]ù¿ùÍö?üÛú ù¿ô¸aöÿ ûó aüHþUò?órüõò ÿ×/÷lüÛö¼ùûüHö þ÷ T÷l¿ô“úlüÛ÷a÷aþõùûø üõüõò ò]ó ôõ÷lò]ö]÷ ó‘ü /Có•ôÓówù¿ó ö¼RüHó×÷ ÿ ?üaÿ•õóÿ×÷ ]ö]ô¼õübùûö]üõò]ú;órôõó×ÿ•ý ÷ aTþ ýDüH?üó¹õù¿ý]ö]þú ÷Rÿ×ó•]þôõô]÷ló•þõö ô –añ¸ôõôò]÷Rùûôÿ×ù /aüõý]ó ý]þ÷ ÛaùÍÿ¤üHò ò ùûù ôiþõaó úlaóÇôõ÷lý]ö þ÷Rÿ׿ó•óŽôô ùûø ù¿ÿ•ö]÷ ú Tý Z?üö~õù¿ôõö]÷ úv=þóIó•ôõùû÷ ö]]þôüõaÿ×ó•ö]ô ÿ×ó•ôÓ÷ R‹ùûóô aó•þ aaôÛôóùûü aûúlôf÷lý2þõ÷lùÍüHùûòö¼TüHó ô ÷ ?ü {ôõýC¿ôó•÷âÿ×ù þõó ûù •?ùó ¿Sþõócò aôõù¿þ úaö]ù {ÿaþóØaö¼ùûüô ó TC÷ ý a¿óI÷ aý]ó ò]âù ¿øp÷l÷lôþb÷lý]üõò]ò ó Pù¿Cö ÷ ]ló•ó ó aù =ô ]ù¿Zô“öBüHþõ÷lù þ ?ü]õó•óþÓüH÷ ÿ×÷ C=ó•ö]ý ó ?ü]üHÇùûö]øpú þõ÷ /þõÿ¤ò]üõò]ùÍüHó ó•ÿ¦ü ]þaó ö¼ü a/ö úló•ôÇ/÷aüØøüõüõò]ò]óó ôö]ó•Tö¼üõóÓô ]üõùùÍTü ‹ó ÷ l÷lù ]Cù¿óiö?ùûúŽö©üõó ó•Rþÿ×ó•ó•ôôõüõôù¿ù ö]aúØóÇüHÿ•÷¹÷lô“ù¿üHö¼ô üõó•aúlôþ ôõ/÷+üHÿ•óÓù D÷ üHó 5üHò]Ûó ùûZüõôòIò]óò]Íù¿øŠúaòò avþ ôý2ó×aÿ•þùó ¿aù ö ×ó;=ôÿ•÷a÷ø”ü Tý2/þõ÷ ó ù¿ÿ•ö ÷lö¼Iüõþõý ÷ aþüõ¿ù¿úlÿ ÷lþaùûüõþ ò Aaþõÿ¤ý]ò?þõùû÷aüHúló×ÿ×þ ü ]þõóTù¿¬ö]ü úf‹ó•ö÷ +ù¿þ÷lö T¿÷ ó•ö¼üX÷l/öâö vüõò]÷ló¹öw÷lüHö]ò]ówó¸ò ÷/aüHò]ö ó×þò a]ôö õó×þ i¬øpþý2ù¿ó×ó×þö øp÷lþ / ] ö • ÿ Ç ó × ÿ ÷ = ý a þ ¿ ó Û Í ù H ü I ò H ü ? ò l ÷ õ ô ó a  þ ¤ ÿ ] ò û ù õ ü • ó × ÿ ü ]þ õ × ó Û ô ] ý õ þ l ÷ C ý l ÷  ô ó S ¿ ù ; ö H ü ? ò ó ¿ û ù õ ü • ó þ / ü ]þ  ó Z ö ÷ ]þ ÿôõó×aþ ôló ÷a+ù¿üHö]ò]úŽóiü ý?aþõô ÷lTýCù¿÷lö¼ôõüõó ÷  a]þõÿ¤ù ò?Jùûó×üHþõó×ó×ÿ×ö©ü ü)]þõÿ•ó ÷ T/ÿ¤ýCò]÷lù¿óö]ló•ó•ö¼ôUüõô üõ+ò]ó ó aÿ¤ò;C÷ ò lóÇ+úlù¿ö?÷ ú ¿ŽôÎôõôõó×ýCý ó•aÿ×þù {ÿDfüHù¿ö?ø ]öúŽ]üHÿ¦ò]üHù¿ó ÷aRMö ùûô ôó•ó ˜ù¿ú ]þõD ó  ( -"ý]þõ÷aúlþ Tù¿ö]ú ûúl÷lþõùÍüHò ]ó aó û÷lý Tó•ö¼ü aö /ü û÷lúlúlùûö]úÛó•ö +ù¿þ÷lö Tó•ö¼ü˜ÿ×÷ ýC-A÷lÿ×ö]÷ló×ö¼ö©üHü þõ÷ xÿ•÷ Tý2÷aö]ó•ö¼üÛüHò DüÛÿ aö ù¿ö¼üHó×þ aÿ¦ü Ûùûüõò üõò]ó Rùûôõùû÷lö;ÿ•÷ TýC÷lö]ó•ö¼üÛüH÷¹ø ( üõ- ò]ó‘+ù¿ÿ•ô÷lù¿÷lö¼öSüHþÿ×÷ ÷ –=úl÷ ýC÷l¿ö]ô ó×ö¼üÛÿ aý ¿ó‘÷aø ý2ó×þõÿ×ó•ù +ùûö]ú¹üHò]ó‘ó•ö +ù¿þ÷lö Tó•ö¼ü ( ñ¸ò]&ó rÿ•÷ Tý2÷aö]ó•ö¼üHô =ó×ö©üõù¿÷lö?ó 2÷ ló Ûù Có ?ó•ôõÿ×þõù 2ó ;ù¿ö=üõò]óbö?ó +ü¸ý aþ aúlþ aý]ò]ô 

% < 9
 1 *  f$
  0   /    9$   " %R  

<;

0  9 +


   >=  % %  F    #
  ? "   
$  /056 0
  j  *
 %  
  9
$  6
%
$ #  9 0 / -C
  
y  F  98 

% F "5 >  4 

%$ " 9 f$   
% "   $   f$    $*  <;  B #
  #5 
% 7
$ 6 %

/ D  
 0 / -C 1  3C  
"#  / 5f 2 % ,5 1$   f$  ?   %05  

  $   0  f$ S  %   " . j /
+ /  -   $ 9 A / + < +  % 0   /05   /= ! ED %
$  0 y ) 



 $9
  % % % 9 %

%

6



9
 

0



 " ! 0  



 05 






5   0 .



+



 9



%y

%



) 0



<;

0 /

/

9

) *+#-,/."#/0"1212%3.5460"78.,5#%9:1<;!"!7),>=?1 !3@960"3?;;A0"9&0 7),/.."%3. !3@%#-,53@1 !3@9

¸ñù¿ö ò]üõófò]ÿ•óI÷ Tôó ý ?ü]óõó•þ Û]ù ó l÷aCüõóIó =ÿ üõ÷‘¿ó ý]þõ÷lüHúaò?þ ó JRó•=þ lùûö]ó×þIú =)]÷ ó =aó ý û÷l?üý HTó×þ ó•˜ö¼ò?ü ÷laôöüõô //ü ü ? û÷l úlLúlJRùûö]ù ú Û¿ùûöò]ù¿ÿ¤Ö Õò øpaþõö ÷ 7 Tñ¸J,ò?)bó ù¿ ô /üõ!ò =DCE÷lC þ ©Ö Õ ô ôõZ÷/ö?ø”ÿ ü aLùþó ûö]ÿ•÷lXö þ Ö ]öÕ ?ö]JRó×ù¿ö]þ lú ó×?öþcøp]þõ÷ó•þ LùB ¿ö ]a÷ö]Ûôõó×ôYþB=) Ö÷lÕ ö?ô JRù ÍüHù¿ö?ûú ù¿ö Zwö]ÿùûô ]¿÷ ó a]÷aôüHó üHò]óÛüõ÷ÿ•÷ ý?]þõóf÷l÷úl?þ ü aù¿ö]=ó ùûTö]úcøpþ÷üHò?óTôÿ×ù ÷lö¼üHûþù¿÷ ö ‘üH¿÷‘úa÷lüHþõò?ùÍüHKó ò = Tûù¿ô ó•ö¼aü*ö =)÷ LùTûý ö]?üÿ•õ÷aó•ö þ Ö Õ % J+ö]ó•ÿ×þ ófaó•üõþ ò]óÛ]÷ ÿ•Û÷ ]ö ó òôüõa÷lô ý"Cüõó•ò]ó×ó;ö ó ]R÷ ýCÛó•öþù ¿T÷ ó•]ö¼ó ü 7 üõ÷ ùÍüwÿ¤ù¿ò ôØaý2ö]÷aúlôõóSôõù ÿ•÷a¿óvö©üõøpþõþõ÷ ÷ ¿ó×þwüõò]ý óaþ JR=ó×þ aó¦üHó•ó×þIþõô¹=)÷÷lTö ý üHò??üóõó•þØüõ÷âaöôü aþüHü ÷ aûö ÷lú /ü ]SóØøpþüõ÷ò]þõ÷ ?úüHlò?ò ó a= ö ûù¿ó•7ö¼üõü ò]ó•=)þ÷ ö]Tó×ü‘ý ö]?üó¦õüó•)þ ÷aZþ ö¼üõó• þõÿ×]þ÷lö]üõò]ö]ó•ó×þ ÿ×üõ]ù¿÷ló×öü aù2ûôbó¦ü ÿ)aó×ö ó•ö CóŽC÷aøp÷ üH]öò ÿ•÷ =ù¿ö ý  RüHBó• þôØZùûö ô ÷ ]þÇôó×ü ]ý Jüõò]ó,JRó•þ ló×þ.=)÷ =ý RüHó•þÇùûô C ó×ö©üõù Ö Õ ÿ•÷ Tý ?üõó•þÇþ ]ö]ö]ùûö]ú /ü F %  <

r   9 %  /=  E$   0 3C 9 9 /  5 * %  9 % 0 '

(   %
$ <;  $  0  % 6 %   5  %  % ` f$ ?  



$7 9
  r   0 >+ $4 ? % "
$  R5

' =   + /  5 $05 / y     ' = %   2 "  j  - ' = 6 %  9 *     %   y  % 0 / A:"   , 9R

3

  3 /= 0   


%  8 +  %   A "



–¯°ZÁlż°Z­ZÊ´›
n̑Êa°›äÎÊ µº“®©¯Å­Z´›ºH­Œ»©µŒ´Î½¿¾-µPµ“³n²R¯±Ài²©µŒ¾-­Z¾-­'Á/²+¯Í«¼ÂÛ¾-½]Ãa¯Í°Œ»©³-ļºH¾O«/­ZµŒ¾OıÄÅ´¤µ“°P½û¾-µ ´›ÄÅ´›ºH­ZµŒ¾OÌÇ´›º®©³-«©¯±º¤³-Ä ¬2üió‘ùûùûôÓö©ùûüõö©ó•üõúló•þ þ/ó•üHôó üõù¿ö]ÛúTùûüHüH÷Iò?÷ ýC?ü÷lÛùûö©ó üÓ2÷l÷ þ“?üüffüõüH÷¹ò üH/ò]ü ó‘aý]ôfþø ÷laý2ôüõ÷aó•ôõþÓó ÿ•÷ aTþÿ¤ý ò]?üùûüõõó•ó•ÿ×þõüô ]þaõþõó ó aù ¿ó ]üHò]ó ÿ aö 

%



/ 9 



%

 +

k

9D

% 


. &5   5$ / 5

<



!/0"7 9 %1 !>,53@9 #-,57 

ñ¸ò aò]ô ó X<ÛC ó ó•ö¼Züõñ¸ù ù Tó.Ö =)ý]÷lþõö¼÷+üHÿ•þõó×÷ ôõô÷l=)þi÷ þT?öý]?üö]õù¿ö?ó•þú Û/üò]ùûÿ¤F ò  Ûù ]öCów]ó×ÿ þ Lù¿ó ¿ö üH?ò]÷ óDÛ= ôK¿Bù¿ó× ö¼Ö ü(=)Lù÷ T¿ö]ýÿ×÷l?üö Hó×Ö þ Õ Õ Õ = ¿ùûó•ö¼üÇù¿ôbó Tý ¿÷ ló üõ÷;þ ]ö üõò]ó¹ÿ•÷ ]ó¹úló×ö]ó•þ /üHó /übüHò]ó,JRó×þ ló×þ =)÷ =ý ?üHó×þ : /ü a÷lÿý?üõù¿]ùÿ ûôõ–ùÍüHó•ù¿÷aö]ö ÿ×÷ ù¿?ôÓó•ý2þõôó×þaøp÷lö þ =aó ö ¿]ô÷lú ù¿ö]aú ÷ ûü aJRúló•óÇþ lùûö]÷aýüõ÷l?üúlõ÷ô Ö Õ /ö J$c÷ ÿ ?üaHþ ý RüHÛô ò?ù¿ÿ¤ò ù¿ô ûóØüH÷cò aö ûó c

0 + 6   5

 
   9 -



%  /

.



 R

 9 6    4  / 9   % "
 /  .

     


/ *  9      ' % 

?

% 


 +  0  

  10.!E0  %%9 %&,53 0"3?; =?#-,>!%3.

/ l ú ó a ÿ ]ù ¿  ô û ù H ü û ù l ÷ ö / ö w ] ý  þ R ÷ × ÿ • ó õ ô  ô ¿ ù ] ö Ç ú û ù ˜ ô C ý • ó “ þ p ø l ÷ þ T ó ?ô õ ¿ ù ? ö ú KC ó×ö¼üHù " Ö Õ aôõó Tÿ×÷ ý]ô?üõùûõö]ó•ú þÛþ ]ö: ?ö]ù¿ûö]ô cú ÿ/üET"ó•F þ  =]ö÷ ]ó]Wó•þ = Lù- ¿ö : ]÷ Ûô- KCC ÿ Ö Õ /ý?ñ¸ò]ûóóŽ]÷aù¿ø úlùÍü v2ôõøpþ ó¦ü T]ý ó•ôÓý2/ó×ôÓþiþóôõó×ÿ•ûù ÷l•ö ó ÛüHò]ùûþüõ÷ò]]ú÷ l?üò ¹ù //úlüõócù¿÷lý]ö þ÷Rÿ×Zó•ö]ôôõô“ù¿üHö?þ ú =˜ñ¸ó×ö¼ò]üHóSô ÿ Ö = "ó×þwùûù¿ôwö¼üHÿ•ó×÷aþö]ø aö]ÿ×ó•órÿ¦üHÿ ó a"þ üõ÷âüHò]ó +ù¿ôù¿÷lö ÿ×÷ Tý ?üHó×þ Õ 

3 

C / A % %



' 

 y " + 
  *
        

/
' + "

 9 %y "   1 >  AC   9   !$  0   
  9  %  k
 / 



/ l ú i ó ] ý  þ R ÷ × ÿ • ó õ ô  ô ¿ ù ] ö ú a ô ] l ÷ ] ö ó ?ô õ ¿ ù ? ö ú )iù¿ô G=DC C Ö Õ aö?ú aúló aôõó ÷aöIüHò]óÇù aúaó ý]8Óþõö]÷+ù ÿ•ló×ó×ôõþõôôõù¿ùÍö]ü ú [ûùVa]ó•þ ö aþ Çó•=
þ  aaö ö
: ¬-KürJcÿ×÷ló•ö]ö ôõ+ùûôù¿þõüõ÷aôØö ÷a=ø)ó×ù ö¼ü a]úlóówaüõó ò]û÷lþõý2ó×ôõó ò]÷ /]üYù¿ö?{ú þõùûó /]ö þù¿ÿ¤ò]ó¦JRüHÿ¤ó×ò]ÿ×üHù ùû¿÷ló×ö þ ÷a-bøŠö ÷lö]ó óÓ÷lTþ)ý ô¿ó óÇaó•÷/þ ø aJö ÷ ÷ óׁÿ×ó×ü¸ÿ×ýCüf÷lù¿ôUôùûüõüHò]ùû÷lóÇö]üHôŸùûýüHò]÷/þ÷ø ]ú¹lþõò=÷ 2üHò]÷aó ü ]/ó×þ üõó•þ Tù¿ö /üHùû÷lö=÷/øxüHò]ó×ù¿þÎÿ•ó•ö¼üõþõ÷lù LòüHó c]ó•üHöv÷ŽüHüõò?ò]ó¸óKÿ•<Ûó•ó ö¼üõþõZ÷lñ¸ù ]ù =ô÷aóEøX=)üH÷aò]ö©ó¸üõ÷ þõ÷ !ó•=)ÿ¦üH÷ ôŸT÷aý øC?üù¿ö¼õó•üHþó×þõ+ó×ù ôü aþ<+ó¸J ÿ•÷ Tý ?üûù¿õö ó DDüHü0ò]ó aQR"þõóUüõ þ Paö?)iô ùûTô ùûü ù¿aö?ö øp÷a÷lþ ýRüH/ù¿ÿ üHùû÷lŸöIó•ö]ù¿ô ÿ×÷ ?ó•aþwù ÷lþ ûóiù¿]ö ùûúl,ùûü JRù 5üH÷ ¿ù¿aö ö ]û÷lù úcaúlÿ×þ ÷lö ló•aþ“ôüHó×þ ¬¿üŽ÷+ÿ ù¿Iô )ù¿ö;÷lþ“üõüHò]ò óØôüõ÷âTö]ó ÷aüõó=üHò a/ôü ÷l]ö]÷+ÿ×ó•óvôÛö]üõò]÷aó¹üÛö]ý]ó×þó÷lúlþ üH÷¹ü øp÷l/þióØùÿ aþõ/ó‘úló÷aø aùûÿ ü ?ù¿ôõùÍüHùû÷lö aö ý]þ÷Rÿ×ó•ôõôù¿ö]úSùûô ?ö]ÿ¤ò]ó –üHò]ó ]ôó•þ -bô ]ù¿úlùÍü 2ÿ Tó•þ Tüõó•ÿ¤ò]ö]÷ ¿÷lú a ] ö • ÿ × ó ô a ö C • ó • ÿ ÷ = × ó b ô õ þ ó ] ù a ù û ó ? ? ò ¿ ù l ú ] ò × ó þ øp
9





y6 B + y  /  F   2 E 3 %$   /   9 5 % *G <;"  W % *G

0

  % W

#  %0 . 0  9
 9 A  %  /  

 / 

9


 

  *G  % 
f$ < F 5E  % %  r !  1 =F / 5    '" "=  /  F  >= /
 - ! E 53 0


W 1 5  y *   2# 

>=



 >  /  /  /   -     -


j

 ?



 



 f

 /  4 /05 16   $ F

  5 "5 2 "


  A5   $ 67; '   W 0  /
 y  9 9 f  * %  y5     r  / / " k  $  &   /   !   0 /  " -5  /05 / " 9
 k

% j #5  5

,   9

53?0"12%  :#-!>:@,57 ;"%3. 0"3?;+,53@9 , # !9 !9 %&,53

ñ¸aö ò]óÛý]ÿ•÷lþõ÷aö¼ý2üõ÷ ÷l]þôó ]aó×þõüõÿ¤ó•ò?ÿ×ùûüõüHù¿ó×÷lÿ×ö ü ]þTõó ó×üHò?a÷ ô ]]ô÷ õ¿ó÷lTú "üõ÷ øp÷l?þ ó l+ó ù¿¿ô ÷lý ÇÇôõþõó×÷ þ a]ô÷lù¿üö]ú +aö ý]ý T¿ù¿ù¿ÿ ÿ‹/üHüHò]ùû÷lþö]ó•ôõô ò?÷ ñ¸]ùûò?ö]ù¿ú ô =]ôõó¦ùûö]üHò]ú ÷ ]+÷ ö û÷lú Tù¿ÿiüõ¿ò]÷ Ûþõó×ôÓôõò]üõ÷ò]ó ]ù¿]ö?ó¦ú üHó•/ÿ¦ö üHùû÷lö ÿ×÷l÷aö¼ø üH÷ a?þö Û÷ øp÷ ¿ó•÷ ÿ×Ûü‘ùû÷/ö]øŸú ù¿ö¼üHó×þõó•ô“üÇøpþõ÷ ÷aüõò]ó•þb÷ ó•ÿ¦üHô ZüHöò]ó¹ó×aö þõúaó˜ó 2ý ó•aÿ×þ“üõüŠ÷l÷aþÇø©ýCüHò]÷lóôõùÍþüHó•ù¿÷aôó öâaþó•ÿ¤ô“ò üHù ]ó /üõ¿ù¿ùû÷lö]öú Ûù¿ôÇùûüõýCòÇó•þþõøp÷ ÷aCþ ÷aTü ó +ùûô ]ôù¿aö]ÿ•ú ÷lö¼üHRþó÷  üõò] þõó× ôõò] ÷ ]ù¿ö? úIüHB÷   ]úlþõù¿ö÷ ]öaþõù •ó ‘ûúl÷ Ûþõó ùûö]úI¿ó lüHò?ó {ó=ù ÿ×÷ a=úlýó)?üô÷r/üõüõò ù¿÷l/ö üüõüõò]ò]óÛóvó•ó•ö ö Tó ó 22ó•ó•ÿ¦ÿ×üHüõ÷l÷lþÎþrù¿ôý2ô÷ló•ôý ùûüõaù¿þ÷l/ö üHJó Tñ¸ò]øpþþõ÷ ÷ ?úlüõò ò]ó  aRÿ ó ]úlþõù¿öó aþõù¿ó l/üõó ù¿¿÷lô ö Rñ¸üHò?ò]ù¿ó ô =aó¦ÿ üH©ò]úl÷ þõ÷~]öò aô¹aü ö ‹÷ üHò?]óØþ øp÷lþó•aúlÿ þ©÷ ô ]ö*˜ù¿þaôþõü ó ] ù¿ùûô“ü¹üHùûþö]ó ú ûù¿]ùó•ûô¹ôõò]÷aó ö!ÿ×]ô÷lö¼ù¿ö]üHþõúT÷ ü ¿)ó ÷ üHüHù ùÍò]ø ó×aöTÿ×üõù¿ôÇö ù¿Dö ©üHù¿ùû÷aüHö]ò]öcúióvÿ•ù T÷aù ö ýC]a÷lùûúaôõüõó ôù¿÷lù aö?ûö ô óÎüõ- ÷ T]ÿ¤÷ló×ò þõüõówaó•ö]þ üõúlTò óØaù¿ö?ö ù¿öó)÷lüHù ö]ò]óvó¸T÷ ÷ ù¿öó×ó•/ÿ×ÿ¦üõürüŸù¿÷lù¿ù¿ööŽôÇüõôò]ó•ó•ó¸;ö ù ý?þõa÷ úlüHó‹ò]]ÿÿ•ó •÷ló þ+þõ]öù¿ó•ôù¿ô÷lý2ö ÷a/ö ö©ô ]Rüõó ù¿ô“ö?üHóúi=aüHþ ÷ ô üH¬øJò]üõó)ò]þõóf÷ Cüõò]÷aþõü ó×ó•ôõö ò]¹÷ óTJù¿ó×ôŸÿ×ôõüHó¦÷aü)þ ùûö=J+ó•ô ÿ•]ÿ÷a¤ö ò aùÍü vûüHôõò ÷i/þüŸó üHûò]ù¿ó•óÛôPó•÷lö ö cEó 2Ró•óÿ¦üH÷l]þÎù¿ÿ•ö ó×aö¼þõüHù þõ÷a/ùüõcù¿÷lùûöÇôüHó•ò?ô“üHþõùó•ôò]/÷ üõó ÿ•ÿ¤ò÷lþaþõö]ó×úaÿ×ó•ü ô Ÿùûü ûôõ~÷Øý]ö]þõ÷a÷ ü )]ÿ×÷lóiþ ÿ¤ò øpa÷lö]þvúa÷aó•üHô¸ò]ù¿ó×öTþ üHûò]ù¿úlóbò¼ôõüõò ù¿ö]aúBýCó ÿ•÷aaöö ]Iùûüõôõù¿ù ÷l•óiö?ô ÷a/øx üõò]÷lóiþó•ó×÷ ö l;ó×þ ó 2¿ó•ùûÿ¦úlüHò¼÷lüHþ‹ù¿ö?ù¿öú üHÿ•ò]÷ló¸ö ]ù ùûüõù¿/÷lúlö]óUôfÿ¤üHò ò]aóŽö?úló•öó lñ¸ó ò?Jó•ó×ö ÿ×üH÷aÛþÇò]ÿ•ó×ó•ö ö¼iüõþõÿ×÷ló•ù âö¼üHó•þ÷lô“üHù vù ù¿ô/üõÿ×ù¿÷ ÷lTöý ó ?üRHò]ó ù ?ùû]öüHô ]ó×]þÎþ ?ýÿ¤?ò üÇaö]ÿ¤úlò ùûaö]ö?ú úl¿ó•ùûôúl–ò¼ñ¸üHù¿ö?ò]úó ö]÷lùûô Iö /ü ]þóÇ÷aøŠüHò]ó×ôõó Tó aô ]þõó =ó×ö©üõô ¿ó IüH÷ ]ó×úlþ ?ó Sÿ û÷lôõó û÷R÷aýIý2ó×þøp÷lþ ª¬Ì‘³nÂ-´fæPµŒ¾lºH´›°Œ°Œ¯±«¼ UµŒ¾O»¼²¹¾-½–­Œ®¼´ ©³-º¤»©Ä±­Á¹¾-½xÏT³n­Œ®¼´›Ìr³n­Œ¯±º¤°‹³-«+À¹ª5«©½û¾-µ“Ìr³n­Œ¯±º¤°¤Ê
   %  * %    F " 0  jB

0

/

6

9

j 9 9  % "  -    0  y  % G %   %    

 " 0  "
 %

%

9

% *G

&
 C % f /0 % <$ $ $ <$  9D  /
"; 9 %

   < y < 9  0  9D 0 / 9 % B 0 >=%    4 % " >  9D f %  ";


  f$ & 0 >=    " %   j % 9 3 < ( < 9
 F * 0 3 /B 0 >=
 / %$
  9  0 
 0  0  *  & C
, S k  y  , 0 % *G

y ? 9 F=    + /  *G   %




<$

/ ] ö • ÿ Û ó l ÷  þ H ü r ÷ ¿ ù ? ö  ô ü ] ù û û ù ü / ¸ ñ ] ò f ó ] ý õ þ ÷ ¿ ó a ÷ ø ] ¦ ó H ü × ó × ÿ H ü û ù ] ö Ø ú õ ü ] ò Û ó õ þ ÷ C a ÷ Î ü • ó ö c ó 2 • ó ¦ ÿ H ü l ÷ þ ]ö ? • ó þ ÿ¤ò +aö ö]úaTù¿ö]ù¿ÿŽú üõù ò]þõó×Tôõò]ù¿÷ö D]üHùûù¿ö]÷aúIö ôõÿ×ó ÷l¿ó×ö ÿ×]üHùÍùûüH÷lù¿ö÷aö]Tô ó×]ôüHõò?ùû÷ö]]ú ô ?aù¿öôÇaô þ]úù a/úlüHó•ùûô“÷lüHö ó Bÿ aùûö ö 2ó føp÷aþ ?+þõó•ù¿ô ôôõó ˜ô]ôó•õþ aùûö]÷ ú ù¿þõö]÷ úC÷a/üõý]ôrý üõ¿÷ùûÿ /ó lüõù¿÷ ÷lö?lôócùûfö ÷ ö]÷a]ôö ü ôüõ+þ ù¿]ÿôù¿¦÷lü ö]þüõó ó•ÿ¤ò]ó×ö?ö ùRùû]óþõ÷l•öô =ó׎ö©üõò ô lÓó ÷ 2‹ó×ó ó•lö"ó×þ ý]˜þõüõ÷aò]ý2ó•÷lôó=ôó üõ~ó•ÿ¤üHò]÷ ö]ù ¿]ó÷ •ô ò¿a÷+þõa÷lófþ ý ù¿öT+/ù¿úlô þõó×óØö]ó•üõxþ÷ ôõó×X/þ üÿ•aü ÷ ÷laTù¿ùûö]öý ú ¿ò?ó ]öù¿úl¼òS?ÿ•ó•÷øpþÛþ Tÿ¤Tý ò ?üaó‘ö]/þ úa/üHù¿ùûüõö]÷ló•úvö ô ù ]ó RT¿ý2ù ù¿=ó×ö ö]/ùÍüHôõüHùùûùûlö]÷lóúŽö=/üHÿ×öò?÷lcó•ö ù¿]þ ÷aùÍø”aüHüõùûý]ó•÷lö=ý ö]¿ôþõù¿ÿó /üH]ùùûû÷lþõö;ófù¿ôõö ýCó•Tÿ×ù ÿ ¿û÷lù •ôóó ñ¸ö ò]Tó ù¿]ÿIó üõlò]ó þõû÷ló×ôõýCò]ó ÷ ]þõù¿÷ ö?úB]ôüõüó•ÿ¤=ò]ö?ó¦ù üHò]]ó÷ ]÷ ûa÷lôõú ó Bÿ•÷l÷ ö =üõý]ò]þù¿ó ôó•‹ôŽ÷lôþ ó aó•÷aþ ø&UHÇôùÍüõüõó•ü ý]ûó•ô þ /˜ö ù¿þôü ¿Šùûö]üHú ò?‹ó ÷lþüõò   aôrôõó ûó•ÿ¦üHó ]ôõùûö]ú;üHò]óTÿ•þùûüõó•þõù Iý]þõ÷aý2÷lôó ù¿ö  B % ö]ÿ•ó ;üHò]þó•ôõò?÷ ù¿ôÇó×ôüHù D H ü ó I • ÿ a ÷ © ö õ ü ÷ ]þ b p ø ÷ ¿ ÷ Û û ù ] ö = ú õ ü • ó ¤ ÿ ] ò ] ö ù ]ó 7fù¿ô ?ôõó Bøp÷lþ ]ó×üõó•ÿ×üõù¿ö]úIüõò]ó¹÷ ó×ÿ×üõôÇù¿ö üHò]ûóÛ÷ Ûù ù¿ö]aú‘úaó•üHô÷ /]ñ¸ùûò]ôüõó ù¿ö]¿ó•ú ö??ùúa¿ôõüHòTò üHaò]þõóÇó ÷ /ö ó•Tÿ¦ü¸øp÷a÷aþ øPù¿ö¼øüH/ó×ÿ×þõüHó×÷aôüUþ7øpøpþ÷l÷ þó a÷/ÿ¤üHò=ò]÷ ó×þU÷ ó×ÿׁüÎó×ù¿ÿ×ôüHôÿ×÷ =˜ùûý ö ?üHó T¼üõ÷lò]ö?ó•ÿ•ö ó üHù¿ö]ò]úÇóÛùû÷ ö /ó•þõÿ×ù ü‹/ö©÷lüþŸ=÷ ÷ Tó×ÿ×ó•üõö¼ô‹üõ÷aôYø2 ù¿ö¼ üõó•¬þõüŸó×ôù¿ôü ‹aþõ÷ló þ“üH]òTó¦üHþõó×ó ÿ×üHó aþ +¼ùûüHö]ò]úbó×ù¿üõþŸò ÿ•/ó×üö¼üHüHò?þõ÷aófù ]ý?ôþõ÷+aÿ•þó ófÿ×]þ÷ õTó ]ý ó×?üôõHÿ•ó þù C]ôó üHö]ò]C÷aó üõ÷ ó a+vówù¿ôüHù¿ù¿òôf÷l/ö~þõüŸó×ý2ôüõ+ò]ó ô“/ó üHüHóÛó ù¿ö øp]ÿ÷l÷aþfÛö ó ùûaö]ÿ×ÿ¤÷lúrò ý2üõó ùó•ÿ¤Ûò]/ö?ùÍúlüHù ó‘ò"]óÿ ÿ¤aò ý?aÛü ö]]þò]úlõó×ùûó ö]þõófú ÷l¿öù¿úaüõò©ò]üõÇóù¿ö]ô +ú ùûôõÿ×ù¿÷l÷a]öö ù]ô ùÍ+üH/ùûô“÷lúlüHö]óóUô ù¿ô¬ý?ü=Zþõö÷+ôò]ÿ•üHò]ó•÷ ôùûôõô ó RCùûóô öüH]ò ÷aDü üb]ôüHò?ó ó¹ôõò]ù ó•Tþóý {ûóØù¿ö?ô“ôü üH/ó üõù¿ÿØ?üõüõò]ò]þõóÇó×ôõø ò]÷ J]ù ùûö]úaúlóbûúlùûô¸÷lþõý]ùÍüHþõò÷+ÿ•ó×ôõù¿ôôbó ô“üHù ¬üfù¿ô /ù ûôõ÷ ¿‹ó ÷lþ-Óüõöòþó aaö¼þ ©ü /ùûö]úlúó ÷a¿ùûøŸúlò¼üHò]üHù¿ùûö?ô ú;Tù¿ô‘ó×üõóò]T÷ ý ¿ùû÷ ôbaóüHò /ŠüÇñ¸ùûò]ü ó ]ôûõ÷ ó×ÛþŽôÓ÷aøpø‹÷lþÓüHò]ò]óTù¿úlý ò?ó•/þ üõøp+÷lù¿þ ô ô ó ô ¿ó×ÿ×Tüõô ý ¿Cùûö]÷aúcüHò þ /=üHó×ó¦ôÇüHò]ùûøŸ÷ ]ÿ×÷lô xö¼üHôõþõù T÷ ¿ý ó ûó ôý ü /üHùûÿ=üHÿò?ûþõù¿ó•ÿ ô©ò]ù¿ö?÷ úI]÷lù¿ö]ö ú üHaò]ö ó¹ÿ×÷lþþõ÷ þó•]ôôý2“ü ÷lö ]+ù¿ö ö]ú;Tùûÿ•ù¿ÿv÷lö üHò?ùûþõöâó•ôüHò]ò]÷ ó ]ù¿ö]aú úl=ó ó×CŸö©þüõ÷Rù¿ÿ×÷ló•ö?ôó ôõù¿ö?ú 2ÿ×÷ ÷ lTó ˜ý ô?üù Hó×þ ôõÿ×þõó•ó×ö

 >5  3 % % "
 f %

" 9D   0  0  F

0 
 

  9 " 0  9  - 2 /
S  . /  5 ,  
[< % " y  ;F" 0 A


,  %

< %E / 


 "
  9
$   / %  ;8$ %   0 ; E 2   #  9 0  "C  >      "
  9
  0    0   
 <

  ' * %   9 5 9 / %$  "  0 %  0 9  =  y  3  .6


<  % c 
$f %    .
 % *G 
  f$%
j  / k  % *G % " 9   y %  *G % % *G 9 0E %$ % G % *G 6 B 9 f$   %  9  S

 # W % % W
 = 0
" B 
 4
 9    / 9

& 
   6 %$ A 

  0  
  %


0     $  E F /  9 f$ B
$
 f$ ) 
f B '
 /= 0   >    R #5  5 , "5 > . -  2  . 0   /  9 
  
f   
 &

 * 9$    %   %  y " 0 % 
5  5$ y 


 >= " y3 %  f

 ?)  10.! *+#>,>!%3.
,$9 '60"#-!  1 =?7)!1 !3@9&0"9 %&,53

ñ¸ò]óSJRù ¿aùûöôcù =ý ¿ûó÷RTÿ Ló•ö¼úlüõù ó Rùûö]]ôú!õùûüõö]ò]ú ó aýCö ÷lôõJ ùͬüHø ùû]ö÷l]ö ÿ×ù¿÷a÷lø¹ö üõò]ñ¸ó ò]÷óTJ ó•¬øÿ×]öüõ]ô ÿ¦÷aüHùûøv÷lö!ù¿ö¼üõÿ×ó•÷ þõ?ó×óôü bùûôTÿ ÿ×÷ ¿ó ý2aö÷a Tôõó þõ ó  ÷/ø aöDü iù¿ö]øpùÍþõüH÷ ù ¿ù üH/ò]üõófù¿÷lôõöâó×þõýù a{þý2ü ÷lþ“üŸâý]þõþõó ÷+ÿ•]óó •ô“]þü ó ©/ñ¸ü ò]ófüH÷ ù¿ö]üõùÍò]üHù ó ¿+ù ù¿ôõ/ùûüH÷lùûö÷lörÿ×ÿ•÷ ÷ T]ý ó ?üHaó×ôõþwùûÿ ý aþ“ü ôõÿ•ó¦÷ üHô ]ýT]ö?üõò]ù¿ÿ óÛDüHôõóó×þõÛù ùû]üõòý2÷aüõþò]üŸó ý +aùûþ ôõù¿÷aTöó×üHÿ×ó×÷ þõ=ôŸý÷aøC?üHüHó×ò]þ óÛXÿ ñ¸¿ù¿ò]ó×óŽö¼üŸþóÿ•÷ T]ó×ý ôü?üõó•/þü ù¿Tövÿ•÷l÷ þ ]]óó•þpüõÿ ÷ C¿ó ó ùûö ûóUüõò]üH÷ó    ôõó×ÿ×üHùû÷lö ÷aøŠüHò]ó J  ?ö]ÿ×üõù¿÷l ö Îôõó•ö ]ô ©üHó ?óÇ÷ aó•þ¸üHò?óÇôõó•þù Jý2÷lþ“ü üH÷ ÷ üHó×ò]ÿ×óüU÷/Rø–ùûôõù¿ùûö¼÷lüõö ó•þõÿ×ó×÷ ôü=+ý ñ¸?üò?Hó ó×þŽ+ù¿ôõô÷ù¿÷lùûövü ÿ•Û÷ ù=ý ôõRüó•Hö ó•þ aaÿùûüõô ]öüH¼ò]üõó=ù ]ý2üH÷aò?ôõóÓùûüõþù¿ó ÷lö ]ó•ÿ•ô“÷+ü ÷lþ ]/ù¿ü ö DüHó•©ôrüHóÓ÷aù¿øUôŸüõþõò]ó ó ÿüH•÷Žó×ù lüõò]ó ¹óÇÿ•ù¿öŽ÷+÷lüõþò]]ó)ù¿öôó•DþüHù ó +ý2÷a]óþ×ü ôU/ÿö Žûÿ üHò?ó•/ö¹üHó ôõó×ö ]=ô7üõüõò]ò]óÇó ù {÷ a/úlüHùûófö]ý]úbþýC÷R÷lÿ×ù¿ó•ö¼ôõü ôù¿ö]ú ]ó׿ô˜úl÷lÿ•þ÷aùûþõüõþõò ó×ôõýCa÷lô)ö ]øp÷ ùûö]]þú +ÿ¤ò]þõüõ÷aó•ö]ôÇù øp÷l/þÓüHùûó ÷laö ÿ¤òB÷aøÿ•üõ÷+ò]÷lówþ ]ÿ×ù¿÷lö ö¼DüHüHþõó ÷ aö ]ó C+ñ¸ùûôõò]ù¿÷aùûôiö ÿ•ÿ•÷ ÷ =ý Rü]öH?ó•ù¿þÿ JDüHñ¸ù¿÷aò]ö óŽôõô ÿ¤ò?Tó Tý ¿óùûö]úcûýC÷ ó•Ûþôfù¿÷ üHò]óŽ÷aøô +üõò]ö ó JRù ¿ùûö û÷Rÿ vúlù Rùûö]úØüõò]óbýC÷lôùûüHùû÷löT÷aøxüHò]ób÷ ó•ÿ¦ü¸÷aøxùûö¼üHó•þó•ô“ü¸ù¿ô ]ô“üHó ;ô÷ŽüHò /ü

' =

 >= E % G
$ 5 9 $6  "



 ) 

 ) - %y
    $   F 0 >  %  0  
  0 > % #5 9   #5 
 * B 0   #5 0 / 9 %   j   %'  + j % "
  2  > *  9   " .y

+5 4 #  % " j  " ( 0 >=  0 % *G
    6 r    0 j

  9 #    r: % 5   0 B5 
 9 

 F5   

  0 &5  %' 
 F  4  - 
 W     9   * ! ='  >= E % *G 6 7G




üHù¿ô¸ò]óÿ +¿ù¿ÿ ôù¿÷l/övüõó ÿ×S÷ =ù¿ö;ý ?üüõò]Hó×ó þ+ò ùûôõaù¿ôŸ÷aó•ö ö]ÿ×÷ ÷ ]úTlòvý ?üüHHù Tó×þÛó)ù¿üõöS÷r÷lÿ×þ ÷ ?Tó•þ¸ý üH?ü÷ Hó¸]üõó¦ò]üHó•óÛþ ÿ•=ó•ö¼ùûö]üõóÇþõ÷lüHù ò]]óÇô lüø õaò]ô“ó¸üHó øpþ ýCT÷ló¸ôõôþ ù /üõûóó ôaþõTórüHý ò]ûù¿ó×ö]ö úwaýCôó•ôõþù¿úaù¿÷ ö];ó â÷aøŠüõ÷=üHò]üHùûò?Eô ówJRù÷ ?üõý ¿ùû?üö aó•¿ÿ¦÷+üHÿ ÷lþi]÷/ñ¸ø7ò]üHó‘ò]ó ù¿ö]J ý ?ü ]ö?ÿ×üH?óùû÷l•öôUøpþõ¬÷üiôò]üH÷ ò?óÇôõó•CþùóŽJö]÷aý2üõ÷ló þ“ü üH]ò þ D/üÓþ ~üõò]øpó÷lþ +ù¿Lùôù¿÷l¿ö ö?ôõ÷ ÷aÛø”üô aþEñ ó L KC aó•øpôþõ÷ ]ôõóØ ÷aø7/þõüõôõò]ò ó JRJ÷a= ø”Xü "P=)= ÷ T<+ý J?üHùûTö]úBÿ•÷ üH÷ ÿ×÷?ö]ù¿ÿ /]öüH]ùû÷lùûöÿ /¿üõù ó ÛùûüõòSüõò]ó‘ÿ ûù¿ó•ö¼üÛÿ×÷ =ý ?üHó×þ ñ¸/ò]ü ó aDÿ üHù¿?ù÷a¿ö ôõùÍüHùû÷lZö]ö ôüõ@þ "PTIó•øpö¼þ üõ.ô T óvúlþ +ùû2ôõù¿ó×÷aþõöcôØó øpR÷aýþrûüõ÷lò]þõó×Xó þ : a¿ô¸ô Oó T= ý - ¿÷ : aó  IüH÷¹ ÿ×?÷lù¿$ö úl{úùÍü ]þ7õóbÿ üõò]ó ó•aþý]ý –ûù¿ñ¸ÿ /ò]üHùûùûôr÷löô÷a+ø”ñ¸ü ò]aó‘þõóý]þõ÷ û+ôõù÷S]ó ù¿ö]ÿ ÿÇ?ÿ•ó•÷ ô ]ùûö]ÿTú¹ó ó =Tý ý¿ó•¿ôió×ô üõò /ûü ÷ ¿üõ÷ ÷ Û]ôbù¿ôüõý ÷ ]ù?ôü /þü ?ù¿aÿ ö Sâô“üHüõ÷lò]ý ó ùü aùûaö]úlôwó üHaò?ÿó úa]ùþ ûôõùûüõù¿÷l¿ó ö ló Lùf÷/ÍüHøbòâó aüHÿ¤ò?ò ó aý]ÿ ù Ró ]ù¸ûôõù¿ùûö üõù¿÷lüõöò]óSÿ•÷ ù ]ó aúl‹ó óvñ¸÷ ò]?ù¿ü ô aù¿ö 7Jó×= þTùûaô¹þõþ üHò]ó×ö üõò ]ô/ü‘ó "ÿ•÷aüHö ÷ ÿ•ñ¸÷ ò]Tþõó×ý ôõ?üò]õ÷ óU]üHò]ùûö]ó ú - +ö ûúl÷l=þõùÍùûüHÿ)ò üHò]þó•Fôò] 2÷ 8Óvôøpù¿ö]÷lþ7úIó üõaò]ÿ¤ù¿ò=ôføpüHþ ò]þTó•ôó ò]]ô÷ õùûö]J(ú üHò]HÇóŽùûüõÿ•ü ÷l¿ö¼ó×þ üH÷ ô ]þ õôÇù¿ö?÷aù øüõò]ówù þõaþúa÷lóþ ÷aaþõþõóó ó×óÿ×a+üHöô‘üõþ ÷aaø‹ÿ¦ üH¿ù¿ó×ó ö¼ö]üõúaó•üõþõ?ô òó×õôLù¿ü‘ö?aú þùûôió üõó ò]ZRøpó ÷ló•ÿþ ù ?üHaó ø úaaó;ÿ×üõý]÷l/þþõôõ÷+ ó ÿ•ó×ôõ÷lôõö ùûö]üHú ò?ó•ûùù¿]þbþ ôõaýCþ ó•ÿ•ù {ÿ=
v ÿ¤Îò ñ¸aþ ò]aó ÿ×üõôó•ó þõûùûó•ôüõÿ×ù¿üõÿ•ù¿Iô÷lö! ¿ó×÷aö]øbúaüõüHò]ò ó

 % " 0   %  
 
 9#
j %  / F  k 9 

   * ! =F  >= " C5  #  
%  .  0 f %


0 & 36 '5=  '
 A E 

   4 %    %  %'  
 % "


     0 / <; 0   *   "

/" 36  9 y ;"  
 f   9  * <;"  !   F  >  ( < 9
 c;
 %  B " 05 %
  .    <; 
 % *G <; 9 9 0



F  k   / k 



66
  
 +5   9 >
y " 0 j 

"  * >=   4 F # %$ >   * $  %    / 0 -   F -D
/ C / ' % $     /  ( 
 0 / ) $

 *+7 0"9  ,5#$1 ;!"!7),>=?1 !3@9

ZüHöwò]ó ü a¿ó0ôxøp ÷ )¿÷ ó Û]ô ùû×ôüõò ù¿aö]þ ú ?ù¿ôõaòrþó üH-ò]ô“ó ü aaöó waó þ ¿ró =ôõ÷aó×ø”ö¼ü üHô˜a÷/þøCó üõ/ò]ö ó Øaö?þÿ¤÷lò]ö ùûZüõô“ó•ü ÿ¦aü ö ]þóaþ ‘ôóU÷aø”ò ü a/ó þõó]ù +fù ó•?þõó ó óôü arö ÿ•÷aaö]þ ÿ•ó×ùò laóØþ ö]÷lö a¬þôó ü a/ö ö aôþ ÷aø”ü ô÷aø”aü þõóraó þõûó ó Taôfó•ö¼üõüHò]ô órÿ•÷ ]ó ?ó ló ¿÷lýCó øp÷lþÛù¿ö¼üHó×úlþ DüHù¿ö?úvüõò]ó 

> " 9 

r  % 6= 9
 9 %  0 / -C $ >   /  -   0  36 !   0   / "6 &  36





   36 r  - > " 0 / * & 9 9
9

0   
3C  5$ 

 +ëDð  +é2êÎë •î”ê

Zù Tövó•÷lö¼þ ]üHô ó×þ7)üHó×÷Çþõó¹ó ÿ aþõþ/ù¿ó üõó)üH÷ ò??üófýCó•Zöâþ“øp÷lüHþò]ó.a]þö]õÿ×ôóUüi÷aó øXRý2üHò?ó×ó¸þõù ý]=þõó×÷lö©ýCü ÷lôó óa]þþõÿ¤ò?ùûüHó×ÿ×ó×ü ü ]þ‹õó¸÷lþ üHò?þõÿ•ó•÷aó¸ö©óüõRþõ÷ ý2ó׿ó×þ þ ù¿ñ¸ôr/ò]ù¿ô ó ö¼üHaV ó×ý]aö ý ÿ×]÷ûóù¿]ó âù aüHö üõ÷ ÷ ýCó•/þ“üõ øpþõ÷lù ]þ ó•úaù¿þõô ôó•ó×ó×ü¹ô‘¿ôýC÷a÷ øŸ÷laù¿øpö¼ôþõôüØó•ó þõT]ó×÷ ú ó D?öý üHù¿a÷a©ö öö]/÷ þb?öÛþõö ]÷ 2ó•Zþ ÷aö ü ]öüõò] ©ù¿ö]ôf: ÷ ÿ %Û/ôõö~ ów úl2÷lþ öñ¸+ò]Sùûó¹ü ÷lÿ•ö]÷aüõóØö©÷l÷üõþ þõ÷ ]óó×׿ÿ×ó×ô üþ ý2÷lö ÷aôõùûüõó ù¿R÷lý2ö óוþõüHùò]=óŸó×þö©÷ ü 2÷/,ü Có×öþ÷lŽý2ó ÷aJþó×üHùûÿ×÷lüõö÷lþ O#ù¿ôx:i÷ ó•?þõü ù aùû/ö]üHó ù ló,]ô Cù¿ö]:1úÛ¸üHò]ÿ•÷ló ö¼+üHù¿þô÷ ù¿÷lûö‘ó•þÛô +ý ô“üH]ôó /ý]Zý]ö‘þõ÷ üHRò]ù óÎôõ/ó×üõÿ ó ú+lþù¿ô +ùûü xŽøpó•ÿ•ó ÷ TýCaÿó•ö]ô /üHùû÷lövù¿ô˜üõaó•ö ôüõó ÷lù¿ö¼fü ó•=þõó ó laüHôò]?þóÛõÿ×ó ÷lTö¼ó•üHö¼þõ÷ü C¿ñPó×þ7÷=ù¿ô˜üõò]ù Tù¿ôfý ó•¿ö ó ={ó×üHö©ò]üõóØó ó•ö ]ôù¿ö]ó 2ú‘ó•ý ÿ×?þüõ÷lõóþ ý2]ôõ÷aùûôõö]ùûüõúIù¿÷lüHö ò?ó aö +rù¿ôõüHùû÷lò]öâó‹' ý2ô R%÷a9 ô“ôõ:@üHùû, üõó ù¿÷l9 ö‘Z÷aöâø?üHüõò]ò]ó‹óŽþõüõ÷ ò]Cù¿÷aþ üPôõó ó×Rÿ•ý2÷löó×þõù =÷aó×ù¿ö©ö¼üü aaþõöóÎ÷ ùû?ö]üÿ aûù¿ù¿ö]ö]ó ó Žýôù /þ Í¿ü ó axö?ü ó•÷ a]ôó×÷ aö /ö ]ù¿ö?Mú  Cñ % ?3Óü RýCó aùûþõÿ•þ /ø”üiùûôiÿ•÷aö©üõþõ÷ ¿ó ]ôõùûö]ú +ù¿ô 7ù¿öRøp÷lþ /üHùû÷lö Zö 

/  C 1

<50 

 
A   9 / % %   E; $ %

  <;  2  3 % /  /
" 0 >= &  ! ? 9   ,#  k

/

8

<;

 
3

F

9 % %# /
 > E5 5$ 
 / %

 <; /

B


 / ; ? +  9   3 = % 

< %  ! =   3 
 =  f   " % *G
j  
  < E %  . ;     9
y 

 " f$  9D  G  %  9 ' > %  
$f
 9 0 
 = D % 9  / / f0

 "# 0

¥ +¥•§ a§ ?£¦¥ ¿¢ § R¥ û£ ?£ § 2§¼£×§ dÛVxe dÛVxe Û d x V e §©¥ i§©¥ gf O¿opk-zC€“knqrhHmZk W 2ž VxknmZuOe \Ÿo lhHmõs?h¤oUVxknmZuOe knsRuØ¿s+ohHm HkD€hi€“k-m¬uOe \o ¼hHmõs?h¤o¸VxknmZuOe —]mZknqrh ˜m¬k “h¤mbkns?u  k o X k ' + ^ û  i q l | z ¿  s e ûs+oh¤m ¤kO€õhi€“knmZu ]£¦§ 2§+¥ ¿sR€“tnsBVJz ”h¤s+ope ¿  R s “ € t © s ? ^ H h õ m n ‚ ¤ h H m e ¤ ß ¤ h y o × | ; j H ß t õ y o P Þ n k Œ m › h e p£ b§©¥ V „Vxtnq‹jR¿z±hHm¤e V JV ÛVxtnq‹jR¿zÅh¤mHe W 2ž U_ ^?h¤m‚nt-opt /t )^+ƒDš-ƒVxtnqiqi|ls©”€“k-oy”tns €knmZuvunmõû‚-hHm¤e ûsBV JV Ÿe ?£×§ J§©¥ )^©ƒDš-ƒ )_ Wq‘k ahŸjRm¬t¦€hõ߁߁¿s p£ b§©¥ jltnmHoŠgfm¿‚nh¤mHe knz Dtnmõyo Dq¿sBV JV Ÿe ËJ¸³ ´¤Æ ÁŽÄÅ´ ´›ÄÅ´›
ÌÇ´›«/­Œ°Ÿ¾-½–­Œ®¼´¸²+µŒ¾-²]¾O°Z´›À¹³nµ“º“®+¯Å­Z´›ºH­Œ»¼µŒ´-Ê +ó Rù¿2ôõýCùûüH÷ló•ò]þõö óÇù =ô ÿ +ó×aôö¼ôõüHó×üÓó ô ùûô¸ûù¿Wúlý]{ò¼þõó×÷lüHôõùûþrö]ó×ö©úüõò]üõó ócaô ôfaö]óc÷aüÛ÷aÿ•ø¸÷aôõö©ý üõaþõÿ•÷ óI¿ó ÷aö ùûöSüõ÷lò]þ ]ócó×ôþUù üH÷¹ûüHù¿ó×ö ôüfüH]ò]ù aó‘úaþþ ÷ ]ô“øpüH÷lö]þ‘ó×ôõüHôfò?ó,÷aø {þüõò]ôóü 


 

 

-,

+

4

 



45
6 7,

0/

$8 :9<;

45
6 7,

DC

>=

.

9!9

1

?



 -

32

1

?

E1

A@B@

2 A@B@

32 HG

F
 #<4


  

.



"  $#&%')('


 !



 


I/

?

G

2 A@B@



G



JG

K/

?

L/

/

.

2 A@B@

M




 ?



<;



 9 

!6

% 9

/=
f





/



' =

%  

#

 EN !  # 0"7NE!9 ' ,5#PO >0 !/;Q # 0"%9 +,51 =@!3  "0 9 %&,53

ñ¸ò]ó +ö Tù¿ÿ•ô¸÷/ø üõò]ó Zþó a÷ ?üõó‘þõ÷ C÷aü aö]ù¿ý /üõ÷lþÎÿ aö 2ó‘ó ?ý?þõó•ôôõó aô  j " 0

SR  9 %

T

%

3U WU V C

B

"#





;

9



 3UYXU Z 5U Z C\[ 3U ^]`_



Ûló ò]¿÷+ó•þÿ•ó ùûü ló×ÿ×üH÷aþ ù¿ô‘üHò? ó  ÷lù¿ö¼ü aö]ú ù¿ôwaþ üõò]]óSùûôõù¿ý ö]ó×aþÿ•üõó ù =ó×ö©/ü üHlþùó×ÿ×üH÷aþ   ùûôrüõò]ó ù¿ôw÷lüõùûò]ö¼óü  ùûô üHÿ•ò]ó×ö©ó‘üõÿ×þõ÷lùûý2ö¼ó¦üHü þõ÷ –üHa÷lö þ #?ó=)÷lþõùû÷ ¿ùûôiüHó×þ  2 ù¿ôÇüHò]ó=úlþ +ùûü üHó•þ aö ñ¸ò]ó ]þóUúlþ RùÍó×ü ü /‹üõù¿÷l÷lþ ö AaF<+üHó×' þ T ô˜ùûö aô  aþó aý?ý]þõ÷ Rù /üHó ]ôù¿ö]ú K< ]ù P' aôõùûôW ]ö?ÿ×üHùû÷lö 

 9

)Ubadcfe jG ! %"# 1  3 
$jT *U )k a c e>le >  % / $m[ *U g` a c e    *

/ >  9   3

 /=

/

  C

R C

9 #

&

; 



[ * U2^]dprq s * U





9 !

CHt


$gh ZU aicBe jG E;8$ 3UYXU Z )akc e>le  3    n_oa`c e

.

 #5 C

0

 


*

Neural Network Gravity Compensation 40

35 X Y XRef YRef

Position, Reference (piexels)

30

25

20

15

10

5

0

−5

−10

0

5

10

15

–¯Å¼Ê
aÊ
δ›»¼µ³-Äδ¤­'· ¾-µŒÔ Æ ³-°Z´›À )µ“³¦Ãa¯±­ÁT㘾OÌDz]´›«©°Œ³n­Œ¯±¾O« á ´›°Œ»©Ä±­Œ°¤Ê ÛÛò]ùûüõó•òTþó üõò]óÛ÷ ?üHý ?ü  l ó× þÎ÷/aøJþóØö]ó üõ]þò]õó ÷aö]‹ô ó•ùûúlò¼ üHôÓ ÿ•÷lö] ö? ó•ÿ× üõùù¿ö]ûô ú=aüHö ò]óraÿ×ò]üõùù ]/üHó•ùûö ÷löwø l]öó•]þfÿ¦÷aüHùûø÷lö?ö ó Û]þò]÷lù¿ÿ¤ö]ò ô )órôõó ¿ó×ÿ×üfùûü /ô ]ôôõù /öSø ?ö]ÿ×üõù¿÷lö  

p

 

%

9

ac e l " # B 1



time (sec)

j

#

9 )


$ s 3U

a

c

 " 5

 

 )


y

„ó Rý        F Ûaö ò]ó•þwóùûôU üH/ò]þõó‘ó‹ö]üõóò]]þóUþ x]ö?ù ó×ü ‹÷laþ ôõùûô aø ]öý?]ý]ÿ¦þõ÷üHùûR÷lù öŽÿ×/ó•üHö¼ùû÷lüHó×ö;þõôó•þaþõö ÷lþ  aþõóÎüHò]ó Ûù ?üHòŽý aþ =ó¦üHó•þô JRù¿ö?ÿ•óÇüHò]ó ‹ó•ùûúlò¼üHô aþõó ]ö +ö?÷ Ûö üHò]ó‘úlþ RùÍü cüõó•þ Tô aþõó aý?ý]þõ÷ Rù /üHó aô  s 



0



]

/ #5*  ) 9  3 /=A

  t

+

Bp



1 "=



<;



  " 9

; 

4

/ 3

 *U [W



]

p

/





6 

j

0 5

; 

 q s*U2

9 A

ñ¸ò]ó•ö Xüõò]óÇøp÷ û÷ Ûù¿ö]úwÿ×÷lö¼üHþ÷ „ù¿ô ]ôó üõ÷vÿ•÷lö¼üHþ÷ –üHò?órþ÷ C÷aü /ö]ù¿ý /üõ÷lþ  $

% 

% #

p

_ ]

  qW*U






  !
"

%

#$U Z

C

%

 q s*U pr

B



 % ]&')(-s3U +  *U,Z #- U *U  /q . 0  " 2 13546,(879 " 7  p 



 "P

"#

  F

Lò]ó•þó) aö 5$ aþõóIüõò]ó ô Tó× üHþù¿ÿ;ýC÷lôõùÍüHù ló ]ó {ö]ùÍüHó ]ù /úl÷lö Îý]þ÷ ý2ù ]÷aó þüHùû÷l)ö ó×ù¿úlò¼aüõö ô ]ó×þõùU DüHù¸aù¿óIô ú aaöâùûö ó×ôüHù /üHDþüHù¿ÿ•óró×ô÷aø7üHò?óŽþõ÷ 2÷aüKV  a ÿ×÷ ]ùa/þö óIó•ô“/üHùüHþù ,/üõUó•ôw ÷/ øfaüõö ò]ó ü]" aó þ]öúl]ó×ùûübüõó ý2÷aùûôõôw/ùûüõüõù¿üHþõ÷lò]ù ö ó ]4 ùûôü a ö]ÿ•ó.  0C" ó×Û ü ‹ò]ù¿ó•ÿ¤ó×ò ö!ùûôüHò?]ó;aó ö{öó•ö]"ó ó  a2ô ó•)ÿ¦"ùûüHôU÷lüHþ¹ò]ýCó‘÷lÿ ôõùÍüH= ùû÷ló×ö þ ¹)þõ÷a(ü /üHù¿ô ùû÷l cö aýCö ÷l~/ôõùÍüHüHþüõù ù ò]aóó   ó? ]þ aý ]ö]ó×÷ ü ‹/÷löþ )+ôó×ù¿ù¿ô úl+ò¼ñ¸üHô ò]aóiþôóUó•ÿ•ÿ×÷÷l=ö Iý RüüHó×Hþó ]ôù¿Töù¿ö] úiŸüõþõò]÷ ó ]ý]ôüõùû/ø vüHó üHò]óÓÿ ûF÷lôõ˜ó ÷ ?¿ü ÷+a÷lù¿ö]ýcó ô w+ôøpþõüH÷ó aú aùûö]ôü¸üõò]ó aý]ý]þ÷ ?ù DüHù¿÷aöIó•þþõ÷lþ ¹ùûöA aö /ú aù¿ö?ôü C÷ ]ö ]ó ?ù¿ôü ]þ aö]ÿ•ó×ô Z¿÷+öcÿ üH/ò?üõóób‘ó R÷löÇýCó•üHþò?ù Tó Tó•ö¼÷aüHüõô ÷lþõ÷lô ù¿]ö¼þü ù +aù¿ö]ö?ú úUûó•üHô ò]óŸþõa÷ þõ2óf÷a÷ ü ?/ü ö arù¿ö?ü ó a=ô øpþl÷ ó û÷Rÿ×ü )ùûü ÷Žù¿ö]ÿ×þõaó ôŠTÿ•ó•÷ ö¼Tü ý X?üó•õö]ó ‘ÿ×÷ øp]þõ÷ ó×þõô ý2÷aôõùûüõù¿÷lö Tó /ô ]þó Tó•ö¼üHô¸üHò?þõ÷ ]úaò ¹ôõù =ý ¿óiò]ùûúlò ¬ý aôõ
ô ûüHó×þ   Ûùûüõò  

HR

   R 0r  E 

 
  'p *U 
 A 3  a c > aHc    j E;8$  "$  ^]

 9  

3 ='   0  
 j ; 

 f  "  



<;

 




G

   /




6 

 

? -
$ p 

.

%

%

U

9D 

]





A # 0 5   E; *U    "  a c .       E8 ; 



 "





   t




E  a cfe>l 2 

% % #

5


 /

 "

 % "  

0

B %  9
 9  ? B %  9 / / 

% 
% 3
   R   /=
 3 F U Z 6 %    " - 0  r J]

% 9




-




%

"

F  6^] 6+C6 

 

ñ¸ó×üõò]ó•þõóEô <+a' þó  aôõô Taó ôøp÷lüHþ÷ =Có ó ÛRùûó üHò Çö]ó¹ó ]þÿ¤õò]÷a÷+ö]÷lô ôõló¹üõò]üHó•ò?ùûóTþ7ÿ•ÿ×ó×ó•ö©ö¼üõüHó•ó×þþõô ô‘aó ö awó•ö üHò]ó×ù¿ôõþ ý Ûaÿ•ù óRüHò¹Cý ó×aü ‹þ ó•ó•ö " " üõ÷ + + ?üHò]ó×ù¿þ Ûù ?üHò;ôó×üÛüH÷

$Q\ $Q\ aö CüHú ò]aóÇùûö]ùûôö]ùû‹üõù ó•þó ‹ôõó•ó×ùûúlücò¼üHüH÷ ô ]ó × ô ‹ • ó õ þ ó õ ô × ó ; ü õ ü ÷ • × ó õ þ ÷ ‹ ¸ ñ ] ò â ó ] ý  þ l ÷ C ý l ÷  þ õ ü ¿ ù l ÷ ö / ö ] • ó  þ ù / õ ü ù l  ó )ý2 ÷aó×ôõþõùûó=üõù¿ÿ¤]÷lò]ùöTa÷lú÷aôõó×ø– $ö üõQRò] aóbô  ó×)ö $Q\( ¬ó2 ó•]ÿ×ùaüõaö ÷lú þ $QR a $ ô  ]ù a4 ú  $ @QR $  Q\   Q\ $=?a% ö !a7ö -aö üõcò]ó üõò]<+ó ŠU]ñ¸' ó×ò]ôõóTùûþõóù¿ö]cý ùÍüHaù ù þ ˜a=úlù óÛó¦üHaý2ó•úa÷þóô ôõ÷aùÍø üHù¿÷a ö =?% /!ôf7 ôó×÷aüÛø üH÷Tý ¿ùÍü ?óÎÿ×ó• ö¼üHó×þõó /=?ü %  !7=? % Û!ò]7 ó•aþó ö Dü Ûøpaþõô ó w]óô ×ö]ÿ /Øþõ÷aó ø l ó‘Óôù¿ó×úlþö ü ˜ù¿ú ]þõó  ]ó•ý?ù¿ÿ×üõôbüHò?ówó RýCó•þõù =ó×ö¼ü þõó•ô ûüõô Ûò]ó×þõó¹ùûübù¿ôÓôõò]÷ Ûö üHò]óŽó 2ó•ÿ×üõù +ùûü ÷aø üHüHò]ò]ó¸ó ó ÷lRù¿ý2ö¼ó×ü7þõô ù TTó•ö¼ý ü ¿ùûö]?úbôó×ýCü ó•?ýþù¿÷ lñ¸ò] ó ù¿ú +]þù¿ô ó i?ôôò]T÷ Ûý ô7¿ùûüHö]ò]úbó)ýCÿ•ó•÷lþþù¿þõ÷ ó•ôý2÷a/ö ô/]ù¿ö?Q 0(ú 47JRù 6 aö ¿ù¿ö $Q\]0ù 47aúa6Uþ øp÷lþ Ûò]ó•þórüõò]ó ¿÷+ÿ cÿ Tó•þ ¿÷ ÛôUüH÷v÷ Rü aùûöIüHò]ó‘þõ÷ 2÷aüÛó×ö ó Jó×ÿ×üõ÷lþÛý2÷lôùûüõù¿÷lö   6

 9 ' 9
$ 6 " W  0 /y j F 
A

";
f 9 E  9 3  X  q  X   q $ 6   ] X f   #0 5    05  5 

    0 5 S]2   X   " ]2   X R    ]2   k$ ]  " ] -    - 9D r6  ]  X  q   .
 7  q  C ] X   $*  6  0 1C 05         9 F   y W  9 - ! 5     <;  >  .  9D  3 ;    f  0 /  * !C   G /  * f %   '" "=+ #   1  >=
 F  % > 




) 

=  -# !E%  0"7  !#",5%3.,E0   =?7 0"3?0"# #>!",57 9 !E#>, ,59

Ó ô" ù¿ö] ú;˜üHüHò]ò?óOó¹ÿ•÷l:ö¼üH% ÷ ]þ9Çþõøp÷ ÷ Cû÷a÷ üOÛùûö]ú  /ö /ôTÿ×+÷lö¼ö üHþT÷ ù¿ûÿwó üHò?]ôþõó•ù¿ôö]ò]ú ÷ üH]ò?ù¿ö]ó ú ù T/ó•úlö¼ó üõù¿÷lö]aôõó ó Bù¿öAaý]JRý]ó×þÿ×÷ üHaùû÷lÿ¤òö   Pñ¸ò]ó;þõ÷ C÷aüŽôõó×ü ]ý /ôwüHó•ô“üHó ?ôõù¿ö?ú üHò]ó ¿úl÷aþõùûüõò ý]þ÷lý2÷aôõó #H‘ó Bù¿ö  ]ñ¸ò]órÿ•÷aö©üõþõ÷ 9ùûô  8



-  $ < <

%

% 4   , " 0 %

&C   %
( / (C 9  % #

-qW3U

_ ]

%

 

9 <` 0 9 
(





 9E

C U[  3U 

  

F

" )$U Z

Û ò]ó•þaó ö   Î$cùûôÎüõò]üõóSò]óiý]þõþõ÷ ÷l2ýC÷a÷lü
þ“üHV ù¿÷aaöÿ×÷ ]ù a/öö ]Dó×üHõþ þõù ù /üõ ù aó;ú aù¿ôÎù¿ö?üHô ò]'ób" ÿ Tó•þ Žþõ÷a ü /üHùû7÷lö üõò]ó/ó×üõþõþõþù ÷lþ 

3U

 



%

% #  0 "

c;8$ 5 






$ 

 ]

/









 $

c; $

–¯Å¼Ê
aÊ Ò ¯ÍÌÓ»©Äͯ±«¼ÔU¯±³nÂ-µ“³-Ì ½û¾-µŸ­Œ®©´ δ›»¼µ³-Ä6δ¤­'· ¾-µ“Ô=㘾O«D­Zµ“¾OıÄÅ´¤µ›Ê

J¯±Â¼Ê¼Ê
 á ¾ Æ ¾-­ )´¤­Z´›ºH­Œ¯Å¾O«cÙxÚ¼³-ÌDz+ÄÅ´›° üHù¿ö1ò]óSüõò]ù óBaù úaóIaýúló / ö]ý ó aö]Ûó ùûüHòBüHò]ó alö ó× ÿ×üH÷aþÓüH÷aò]ø ó üH÷lò]]ù¿ö¼óSó×ü ôõÿ×ùû]þõ÷Ró ó×÷lþõþ ù ]aù¿Döö üH/ù aüHó×ó•aô¹ô ÿ¦üa÷aöøbüõiò] ý2óS ÷aþõôõ÷ ùûüõCaù¿÷l÷aö öüvó×ó•lôö üHó•ù!ÿ¦üH÷lýCDþ÷lüHôSóÇù¿ö¼ù¿÷aü ö ø üHò]ó¹ úa]þ ñ¸ò]+ùûórü þõó ÿ•÷ ]Tó×þfý2ùûó×ô¸ö]þõô ó¦DøpüHó•ù¿þõ÷aþöâó SüHò üH/O÷ ü a‹ô‘øpÿ ÷lþU¿ÿ ø ]þ“/üHò]üõó ó×þ ??ôó×õüù¿ö?/úSù ¿ô üõò]ó Tó×üõò]÷ ý?þõ÷lýC÷lôõó Bù¿ö Zó ö2ó•÷aÿ¦þ üH]÷ló×þ=þÛý2üõ÷l÷=ôùùû=üõù¿÷lý ö ¿ó Tó•aö¼ö (ü FüH ò]óRùûý2ôõùû÷a÷lôõöSùûüõù¿ô ÷l+ö ôüõó S÷aøi/üõôÓò]ó ó =þõý ÷ ûC÷ ÷alü=ó Sôõó•øpÿ×÷l÷lþÛö ÷ ?ü a÷lù¿ùûö?ö¼ù¿ü ö]/úw˜üõù¿ò]ú ó‘]þõó•ó ö " ôõþõò]ó ÷ /Ûüõù¿ô¹÷lö]üHò?ôò]ó ù¿ý?þô÷ Ca÷aö ü ó×ÛôüHò]ù ó×þõDó üHó2÷/ üHò ÷aøŸ÷ üõò]ó×ó ÿׁüõ÷lô ù¿ö¼/übþõó;ý2÷lôõò?ôùû÷ üõÛù¿÷lö ö]*ôÓ8fù¿ôiôõùû÷ ö]?ú ü aôõùûù ö]=ó ýâûó=øpþ÷üõþõù¿úa÷lö]÷aTö ó×üõþõù¿ ÿ ñ¸/ò]ôÓó•ö ÷ 2RüHü ò?aóùûö]Vó aÿ•÷ ]ù aöûüõó•þù¿Dö]üHú þõù  üHù¿ôÓþ÷ ÿ•]ú÷ lTò ý v?üõò]ó ù¿úlòS]ôý ù¿/ö]ôõú ôY 2ûüõù ó•þó aôÛ ù¿ ö    -b ö ?üó×fôüõù¿ö;ù üõ/ò]üHù¿órôÛÿ÷a/ø ôõó ]ôõó aôØôõó¦üõüŽò]üHó ;÷ +ù¿ô ù¿Š÷löñ¸ò]ô +ùûô ô“üH¿ó ÷ ù¿ôfô ]óû÷ T‹÷aó•ø Dþ âù¿Q\ôr47ö]ó×6ÿ•¸ó•üõôôò aaþ ö üõCò]ó•óŽÿ ô ]ôTõó=ý üH¿ùûò]ö]óTú=ô þ /TüHórý ÷ûù¿?ö]ü ú aù¿þ ö?/ó üõó  "# 5$    
   05     #  ]    %

 q ]   q $'U Z 1 G B E      [ 3U       3 %  0 .C
   9#
' - <

) >  9 

/

9D

 9#

C 

$ % >

C 9



 "


 % ' 2 %  #
A

0 " &

<$-




  

 " A

% *G  U G  c; % 
U %  !  5  
 / 4



C



" 


$

9

9  
%   %

 G   4    %  >
%     4 U $  5$ U <  UZ 0 0 B 6    ?
    0 /  / % 


Visual Servoing using only visual feedback 50 X Y Xref YRef

Position, Reference (piexels)

40

30

20

10

0

−10

−20

0

5

10

15

20

25

–¯Å¼Ê
aÊ+æ »¼µŒ´¸Ãl¯±°Œ»©³-Ä]°Z´¤µŒÃ-¾O¯Í«¼ÂrºH¾O«/­ZµŒ¾OÄ”Ê ]ôüH÷Tõùûö]ÿ•÷lú ö¼üõ÷lþõý?÷ üHùûÿ ¸ó× ö]ÿ• ÷ Û]ó×ùûüõþõòô;! $Q\47]6ù  //ú ˜ $ùûQú ]þ õ7ó $Q   ôõò?/÷ ö ÛôT)üHò]$ ó þõ?ó×ôõù aýCú ÷lö] ôQ\ $ó ÿ• ÷aþõ $þõQRó× $ôõýC ÷lö QX]ñ¸ùûö]ò]úó þõ ó¦øp ó• þõó×ö]ÿ•ó F 6 /ö øp÷l¹þ7üõøpþò]ó ó ]ó×ö]ÿ×ÿ÷R7÷aþ $]QRùû ö  / üHó Ûaùûô üHò Çaô öS÷ a2þó ôõó¦üÛ÷alø ófò +ù¿ö]ú Fa6 ö - T{þý õ¿ô“ùÍüüf÷l?þ ó)]ó×÷aþ ø ûñ¸ò]üõó•órþ þõó× øp  ó× þõ ó×ö]ÿ•aó ôØ ó Tý øp¿÷l÷ þUlóüHò]ó üõ7÷ ÿ•û÷+üHó×÷lþÇþ ]üHù¿ò]ö ó DüH ó aô ù¿ö 0÷l þ ?ó•þÇüHF÷6 ô T÷R÷/üHò üHò]óTþõó¦øpó•þó•ö]ÿ×ó  % #



* 6

 &  

0


   9

26





 

time (sec)

< % 4    ]2 # X    ]+ # X  / 0 rC r 0 C 0 j      9 !  D  % /  / /    0 .6  %

3 7 %3 !/; *+7 0"3?0"#?!#$9 % /0"7 9&0:OA!2,  0"3?; 0"3?;"%3. >* 6  =?#-,59 ,59 >=@! 

ñ¸þõó ò]óÇ7ý]ý]þþ÷a÷lüHý2÷a÷aü ôõ+ó ýCówaüHþò ÿ¤Dò]üÇùûüõþõó•ó¦ÿ¦üü a]þùûö]ó ô aaô ö ]ôó ÷a;øŸüHüõ÷wò]ówüõó•øpô“ó ü /üw]þÿ•õ÷ló×ô‘ö¼üH÷aþø÷ X)1JRñ % ?Îøp÷l lþ ó×wþüHôõùûÿù T ý ôõûò]ù {ó÷aþü üaö /ó•ùûö]÷ ÿ ûù¿aö]ö ó ;ü aö ]ûó ù¿ö]Ûú ò] ó•aþùûóØþõÿ•üHþ ò?/óŽø”ü ý]Rþñ¸÷aò]üH÷aó‘ü ý]+ýCþõ÷/óØüH÷aÿ üa+ö ýCTó ÷ ]ló×óØý]÷ù¿ÿ¦aüHó•ó þ aùûö ö /˜ù¿ù¿þ ú 2?þõó ó&9  ?aôÓÿ•÷lùûö]ö ôù¿/ô“ö üHô¸a÷aùûþø ò]ó û÷+ù Tÿ aù¿ó ö /üõü ó Tûóó•‘ÿ¤ò ý]aþõö?÷ ù¿ÿ ]ÿ–×ó øpþõù¿ÿ¦üHùû÷lö ?ñ¸ûò?÷ óŽ‹ó•ý]þ þ÷a]ôüHõ÷aùûüö]+ú ýCóaö9a-Eôf= ÿ•÷lö?ô" üHþ ]ÿ×üõTó ÷aüH÷a?ôþõù¿ö?ú=ûô“÷ ü Ûaùûö ö]úSaþüH÷ <>= ÿ•÷ =ýC÷lö]ó×ö©üõ
Ó=ù ÷/üH÷lþUôó×]ü þ ]ôCõò ò]¿÷+ó•ô ôó•ô7ö?pñ¸ù ò $]ö  I ]'‹"ó×þ þ ]ô C ò ÷ ‹T¿ó×ó•ôõ÷a
þ+ô üH÷a*þ  J$=*?xÛaù ö ôZ;÷aö üHC/ò?óD üõüHó× ó•þõô ùûý]Zó•ñPôþõ÷ló•ýCÿ¤fò]ó ùûö?üH¿ó×ù ó×7ÿ þ  ')ûó•ù–Ûÿ×üõÿ×ôþõ÷l÷lö¼öØüH:&þþõ÷ ó×C/ÿ•ûó•ó• ùþ l+ ó×=þ øp-9÷ ôõû÷ ù =Ûù¿ý ö]¿úwù ]óó =/üH÷ ùû]÷lö]ó Xô  øp÷lþŸüHò]Kó C )bñ % ? aô¸ù¿ö¼üõþõ÷ ]ÿ•ó Iù¿ö  " aö Iùûô)úlù ló×ö;ù¿ö=üõò]ó



 >=  >=
 

D
 9 0  7;



 " % 



 >

3 0   A# " r 9 >  + >  * 
2 0 5  

 " 
$ E;
 *


0

2C B
 %f C 2  / r  /  3 $ 9 % "$ 3
   4   B 9 k

(  4 ! ,   
$  f 3 j6 
  E3 & 0
$  
$ +

$ + /    S = ,6

"

* 

9

6 

E

   

9



4 >   / E
$ %



  ] 

  ] 

B  ]

–¯Å¼Ê
aÊR˟®¼´¸ª¬æPË UÐS´HÚa²]´¤µ“¯±Ì‘´›«D­Œ³-Ä]²©µ“¾-­Z¾-­Áa²?´-Ê ôõùûö   C  ÿ•÷lô  ÿ•÷aô C   ôõù¿2ö  

FB

\t

t

ÛŽò]ùûô7ó•þüHóò]ó¸cúaù¿þ ôüH+ò?ùûüófDò?üHù¿÷l÷aþõö ù •÷l©ö¼øpü÷lþõ{ÿ×ó ý2÷lbôùûù¿üõô ù¿÷liö ô wù¿ô7?üõÿ•ò]÷ ó ]ýló׿ùûþö]üHúÇùûÿ ÿ•÷+Xó ýC T÷lôõÿ×ùÍù¿üHó•ùûö¼÷lü ö CÇó×ü ùû‹ô7ó•üHó×ò]ö=ófüHþõò?÷ ófþa÷ ö?ûú ù¿ö]¿ó ú =þõ÷ ÷ ¿=ùûö]ó×ú ö©=ü ÷a=ö ó×ö©üHü ò]5ó : ]óDÎüHó•üõþ ÷Óüõò]aó)ÿ×ÿ•ÿ×ó÷lûö]ó•ôþ üõ/þ üH]ÿùû÷l¦üHö ùû÷l÷aöŽø‹÷aüHø?ò]üHó ò]aó‹ù¿þõþóÿ•þ /+ø”ý?ü þõ÷aüõ÷aü ùû+ôrý2üõó ò]Dóvüõò]üHó‹ò]øpþ ÷l]ôþÿ•ü ó0 p üõþ ]ôüõ“ò]ü ó ý]]þõù 2÷ ó•þ]ÿó•×ö]ù¿ÿ×ö]ó ú¸Cüõò]ó×üó‹‹þó•÷ ó×ûö ù¿ö]üHú ò?=.ó ÷CUT)ió•ñ ö¼% üŠùû? ôxö]/÷lö þüõò]aó üõ÷fCŸüõñò]óŸ% ò]? ÷lþý]ù •þ÷a÷aüHö©÷/ü ü RýCórRù¿ù¿ô ôUüHò /üÛ üHnò]ñ¸órò]úló þ +aùûüùûö ù¿2ôÎó×þõÿ•ó ÷ T]ÿó••ô ó  ]óÓüõ÷ŽüHò?óbù¿ö?ÿ ¿ùûö /üõù¿÷lö ÷aø–üHò?ó aùûþ Có +ñ¸ò]ó×ö Rüõò]óiôõù =ý ¿ù ]ó =÷ ]ó 

!



f$    > 0 $ t  /     & " # / 
 /  / %  
 2 / 5 *  % 6 % /  D & 3   1 9  9 A 
 0 2 r
f

%

  ]  

      ] 

B  ]

ñ¸ò]órÿ•÷lö¼üHþ÷

%f

>5

f$

% 5$

%


$

3 5$ / 7; 9$ S t ] -  3   3 f$  "
F * 9

 

]ôõó øp÷aþUüHò]ó‘ó RýCó•þù Tó•ö¼üHôfù¿ô¸úlù ló×ö <;

3



ôõùûöG ÿ•÷aô  )ôù¿öG U 9

%



E





–¯Å¼Ê
/Ê+æPå)Ë ¸Ð 抵“¾-­Z¾-­Áa²?´ÓºH´›«D­ZµŒ¾O¯ÍÀvÀ¼´¤­Z´›ºH­Œ¯Å¾O«T´HÚl³-ÌDzRÄÅ´›°¤Ê   3       $ 

 ÿ×÷lô 

  ]





!$ 2 C        $    0 C

]5

   ]  



 





 





Ûü ]öò]?ó•ó þó  / ö  $ Dñ¸ ò]ó¸ÿ•!÷lö¼$ üõ þõ÷   ]ó ×ô $  aö aö   aþõófaüHþõò]ó‹óbüHò]ÿ•÷ló¸ö¼ÿ×üH÷lþö¼÷ üHûþõó•÷ þÎ]ú ôõùûaúlùûöö]ô ûaô ö aý]ý )¿ó×ù¿ó þõó üH]ô÷Tõó üHIò]óØüH÷ ý]¿þõùû÷aö]üõó ÷aaü þ+ù ×ý2óÛó×ô üõò]Tób÷aþüHó ÷l/þôüHùû÷l¬ö üi2ôò]ó¦÷ü )ó×ó•ö;C üHóŽò]ö]ó ÷/aüHö]ó ú  üH ò a/þ ü aó üH¿÷+ò?ÿ•óŽùÍü ô v÷a/ø–þõüõówò]ó þ÷RT÷aüf÷aüHùû÷aö9þ aÛö ùûô üHò]óÇüõþ ]ô“üŠý]þ÷ ]ÿ•ó ¹ý]þõ÷aý2ó ¿ó×þ(  

%$ $ 7$ $ $ B   
F *E % %*5  "  3 2
 %


0 9 j  
 F 3  # 
 / - " 9

A  9

%

0



C "  0 W " 9



3

.

 



]  

ÛüHò]ò]óØó•þý]óþõ÷/ üH÷aü +ù¿ô ýCó ÿ•a÷aö]ö]ú ôü aaö¼þ ü lóa¿ô÷+ôõÿ•÷+ùûÿ•ü ù /üHó L"ù¿üõôf÷Bý]þõüõ÷aò]ý2óS÷lÿ•þ“÷lüHùûö?÷lôö üHþ ]ÿJ×üõüõ÷=ù¿÷lüõö"ò]óŽ÷aøÓÿ×÷lüHö¼ò]üHóSþõ÷ ý] þùû÷lö]ý2ý ó ?üfûó•þ÷aWø7{üõò]÷lóþ =ñ¸ò]÷/ó•üHö÷lþCüõ ò] óØþ ó /üHùû÷l ö]ôõò? ù¿ý CÛó×ü ò]‹ó×ó•þõó•ó öâ üõò]ó‘ùûù¿ô ö]Sý ?üÿ×f÷lö]ÿ•÷lô“ü ö¼aüHö¼þ÷ü Šôõ]óùûúl¹ö üH÷ –üõT÷T÷aüõüHò]÷ló þÇTÿ×÷l÷aö]üõô“÷lüHþ þ ?ÿ ×üHùû÷laö ö  üHò]óÇüõþ ]ô“üŠùûô  

 3 $8 $ b]




$ /

  %  9 $ 

3

 3

9

1

 0 > &  %

"

  ]

  





A 0

9
  /

&

 

 

Hüñ¸÷aò]ø‹ò]ó ù¿óiö¼+üHò]ù¿ó×÷aôõþõùûþõó•÷lù ô“×ö üX÷lö¼ô  +üSôüHþõWóó• ÿ¦ü  aüõö?ò]aú þõó•¿÷ þ“ó üH]úù¿alÿ öò ü  ‹;÷â ÿ•ùûaôþõöüõÿ ó•¿ý]óbô/Uö]ý ú˜aù¿ùûö¼þõaô“üHü þKó xB üHò]ù¿Ÿö ó=ý2ý2÷lô÷a/ùûôõÿüõùûâù¿üõ÷lù¿ö]÷l÷lö?ôö ôr‹üH÷/ò]ó•øUþõóvóbüHý]ò]÷ þóT?÷aü üHü /÷/)ù¿ü ö]÷ Ró ýC÷ ó ]ô)õó•ùûó×ÿ¦ö]þõüHúóô ÷ó ?ü aTù¿ö]ý ó¿ó×ôÇ÷a]ôø ù¿]ö]ó×ú=üõó•üHÿ×ò]üõó ù¿÷l=öBó¦÷aüHøŸò]üõ÷ ò]]ó¹÷ ûü ÷l)ú ÷ ÷Tó•ö¼ó×üHÿ×ùûüH÷lô‘ö]÷aó ø‹âù¿ù¿ö¼öTüõó•JRþõó•ó×ÿ¦ôüüHù¿÷a]ôö ù¿ö] ú;" üõ ò]!ó  +ù¿ù¿ú ôõ]þùû÷löBó =ô +ôõôò]üõ÷ó Ûô ý2ôõJRò]ó•÷aùûÿ×ôõý]÷lùûüõô ö ù¿©÷lñ¸,ö +ò]üH ófò]óӋó•ô“ý2ó•üHþ÷aù óØôõùûÿ×üõ/÷ ù¿üõ÷l=ó•ö ô7ý øp?ü÷lHþ ó ]ó •ô ]ô aù¿öö]vúT÷aôõø– ù üõ=)ò]ó×ýóbþõ¿ófÿ×óió•÷ úlö¼?ó×üHü÷ ó×/TþUù¿ö]÷aó×ø–óüHIþüõù¿ò]ÿ óbÍaüHý?ö ó×þõþõ÷aù¿ö?üõüõ÷aúþõù¿ü úa+÷lý2ö]ó ÷ aaTö ö 8ó×cüõÇþõüõù¿ò]óÿÓóTþõóaý ö?û/÷ ú üõ+ù¿÷lùûö]ö/ú þ üHò]ó& ÍüHó×þ( ÛùÍüHò  aôÛù¿ö;üHò?órôó•ÿ×÷lö ó Rý2ó×þõù =ó×ö©ü ˜ù¿ú ]þõ/ó Óôò]÷ Ûô˜üHò?ó)þõó×ô ÍüHôŠøp÷lþŠüHò]óÎÿ•÷lö¼üõþõ÷ +÷aø]üõò]ó a ö fýC÷lôõùÍüHùû÷lö /ñ¸ò]ó ]ó × ô øp ÷lþ)$  üõò]óÇ ú Q\a ùû"ö]B ôU÷a øŠüHò?óÇÿ•÷lQ\ö¼"üHþ÷  ûó•$þ )ó× $þõóQ  / ö  $QR   $Q  l$ ñ¸ò]óf $ô QR T ý  ¿ùûö] úÇýCó•þõùû÷ $Q ?ô õó  



 

 $*

>


    A %  % > 9   3 9 $ 3 % *G  > % F "  9  9 , # >= 3 y %  9 & * %   9 -  % %  <;"  r 3 % *G 1 ' 
   f$ y5  $ 3 .  2 %# ' % " 9  " % 1 " % 9# -
   $ y  2 % > 9 0  $ F "
  4 0 r D] -$0  <; 
 

?





9

/



]

"$

]

$

%  ]

% '] j 



 $1 

"$

B]

']

*

F

*$  

5

f]

- y

-$


IPTOL Control Results 5 Reference x

−10

y position (pixels)

x position (pixels)

−5

−15 −20 −25 −30

−5 −10 −15 −20 −25

0

20

40

60

time (seconds) θ position (radians)

−35

Reference y

0

0

20

40

60

time (seconds)

0.3 0.2 0.1 0 −0.1 −0.2 −0.3 0

10

20

30

40

50

60

–¯µŒ´›Å°“¼»©Ê
ÄÅ­ŒaÊ°¤xÊ ª¬æPË UÐ æPµŒ¾-­Z¾-­Áa²]´®¼¾-µ“¯¤¾O«/­Œ³-Ä  ¶–Ã-´¤µŒ­Œ¯±º¤³-Ä  Ó³-«©À ³-«¼ÂO»+ı³nµ  ²]¾O°Œ¯±­Œ¯Å¾O«©° øp÷lþÓüõò]ù¿ôf ó R{ýC÷ló•þÛþù üHTò]óó•ö¼lü ó×þüHaùûÿ ô1PQ\ýC÷l47ôõùÍ6 üHCù¿÷añ¸ö ò]ówþõó¦øpó•þTó•ö]þõÿ×ó¦ówøpó•þõøp÷ló×þÓö]ÿ•üõó ò]óŽÛò]ùûüH÷aò þõù T×÷lüõö¼þ üaýCŠó ýC×÷l÷lù ôõùÍüHùûx÷löôõò aýCaóô óüHò]T/ó ô ý ¿aC÷ ý]añ ý ó û% ù¿ó ? aŽö øp÷lþ vaô“üH÷ló×ù ý]ùûþö]ó•ú ôõýC÷l]ö]þ ]ýôóØRüùûô þõó¦]øpù¿ó•þþõó•ó×ÿ×ö]ü ÿ•ó¸ÿ¤aò ý]aý ö]ûù¿úló ó×;ô ùÍüÛ¬ø{ù¿üõôUò]üõó ÷R÷ C]÷ ù l Tó¸ÿ þõó¦Íøpü¸ó•þüHó•÷vö]ôÿ×ü ó¸ù¿]ô˜ù ûö?ù ÷a×óü time (seconds)

Z [

Z [

Z [

<;  .6 %  >  ] " 1   $8 &       C   9 W  25  / 
%  
  
   B /  
y
 1 

ØìCé ï î

 05

  6 0

  

nðìCé Zó ö!ûó•ÿ×üõüõò]þõù¿÷ ô T‹ó•÷lÿ¤òþ aö]ù¿aÿ ö baô þõ+ÿ¤ò]ôüHùÍóüHó×=ÿ×ôSü ?þò õóS/ô øp÷l2þvó×ó•þ öLaý]ý]ù !þõó×ý?ôõó×þõö©÷aüõüõó÷aü +Ûý]ñ¸ù¿ö]ò]úBó ÷a/ø þõÿ¤+ò]ù¿ôùÍüHó•ÿ¦Ûü ]þÿ•÷lóBö¼üHù¿þôI÷ þûó ó•þôwûù •øpó ÷lþ ]ô÷aøÛõùûüHö]ò]úvócôüý]aþõö ÷lýCa÷lþôó ~÷ âý üHDò]üõøpó‘÷lôþ ò]ó Íùûø7ô ò aaôþ ôõó×ôõôõaó þõ!ó üõaò]ö þõ÷ ?úôõ÷/lø”ò ü aþôõó‘ó¦üvÿ•÷ ÷aTøfý2ó R÷aýCö]ó•ó•þõö¼ù üH=ô ó×ö¼C üHó×ô þøpÛ÷lþ ùÍüHò aö?Mÿ•ó : % ~þ÷ C÷aü aö Cñ % ? ý?þõ÷aüõ÷aü +ý2ó ñ¸ô ò]óv)ý]ÿ•÷aþõ÷aö©ý2üõþõ÷l÷ ôó ¿ó a=þõÿ¤ò?ó×ÿ¤ùûüHò ó×aÿ×ö]ü ùû]þÿ õóv‹ù¿ô ô +ô‹üõóó Tôô ]ùͬüHüõó ô¹Bôõøpó×÷aÿ•þÇ÷lö ôü /ó+ù¿ö]ÿ¤úSò üHaò]þ óvaÿ¦ýCüHó×ó•þõþ“ù¿øpô“÷lüHþ ùûÿIaù¿ôŽö]ÿ×üõó¹ò]óc÷aø ø a+ÿ¦ù ü üHôõ÷lò öDüŽ¸ùÍüŽÿ•÷ ùûôTTý ?ü÷ õó•þô aCþ ó•aÿ×ö ÷ Tó aôó aù ÷lö ¿ó ôüŠaüHö ò?ó ~aþ ÿ /ÿ•ö!÷ =þó•ýCý ÷laö]ÿ•ó×ó;ö©üõ÷ ô ]ñ¸ó•þ¹ò]ó•÷aö ö]ó•ô aôrø ¿a÷ ôÛüõó•ù¿ö]þŽúýCøpó•÷lþ þ ø a¿úaôüõ÷ló•þõþØùÍüHôò TTô ý ¿ ùûö]÷lú;þõó×øpþõ÷ ó aó•?óþ •Jö]ôõùûÿ×ö]ù¿ó•ÿ•ôŽóØ÷lù þÇaüH÷úlóÇþóý]þû÷Rù ÿ××ó•ó ôôõTù¿ö?÷lúIþõóvù¿ô ÿ×÷ ]=÷lö]ý ór¿ù¿ÿüHò]/üHþó÷ ]úlù òôõ/÷aúlø”ó¹ü ý]aþõþ÷+ó ÿ•ó×ôõô¿ù¿úlö]÷ ú 






y /=$  % 
 ?   0  5D
# % B  y



9










0

0  "6 j  ' 9 % 3 5

3
f 3C 

 /

, %


 / 2
 / 9 " " /05 % 9  0  

W  = 9 0 & - "# j " 0
  0    %  

% A5 # " $ 9   k   *    % "  
 4 9$ 



%

  9  ! 

 9

<;



/

r c k S

 
 f$  k %  
 9  % 36 $f5 5

õþù¿öTùÍüHòüHò]TóEô {þõô“ü ló×CþõóŽôù¿þõ÷ló ö]ô)]÷aù ø–üH]ýò?óbý /üõ/ó üõøp÷lþ { ÷lþÛüHò ó /ü T‹ó•ý þ¿ó ó‘üHDò?üHóŽó•þ ôõù]ý=ý ¿/ó&üõó Ró ÛùÍüHüõò=ò]þõüõó×ò]ôõó ò]÷ Rö ?ô=õó ùûÿ üHò]þó•ôò]÷ ?ù¿ö]ú aö Sÿ×÷lö¼üH÷ ]þ¸øp÷ ¿÷ Ûù¿ö?ú =ó¦üHò]÷ ]÷ û÷lú -bö]÷/üHò]ó×þbù TýC÷lþü aö¼ü /ó ÿ¤ò aþ aÿ×üõó•þõùûôüõù¿ÿr÷aøüHò]óØý]þõ÷aý2÷lôó /þõÿ¤ò]ùÍüHó•ÿ¦ü ]þóŽùûôÓùÍüHô {ó ùøp]÷lþù ¿ùÍü /üõù¿üH÷l÷ ö ÿ•a÷lô ö¼üH)þó÷ )ô/ó ô aó•wþ ôõù =©ý ù¿öûó ?aôwö ÷aøÛýCó û÷ ó•)ÿ¦üHó×þõþ÷ø =xó×úaÿ¤þ ò aaý]ö]ò?ùûù¿ÿ ÿ Ÿ2ô ý]+þô“÷lüHúló þTô ]ôTù¿ù¿ö?ö]úŽú ÷ +2ùûô ó•þó Îù¿ö JRù ¿ùûö Ö Õ Q üÛñ¸]þò]ùûüõóŽóò;ý?ó þõ¿ó×÷l÷lÿ×ýCþüõ÷l=þõôõ÷ ó ù¿Tô¸ó•ÿ aÿ¤]þòþõÿ¤/þò]ó•ö]ùûö¼ù¿üõÿüó•ÿ×Jü ]þô]öRõó ô“]üHÛóó×=þ ù ô =;û÷÷ üH+„÷vù¿ö?üHó úw÷Rüõù¿öó•ö ]: þó•üHò]ôõôbó‘ôõý ó a/ó•]üõþ øpù¿÷aö?˜þ ú ùûôõwô ÿ ?óôõaó••ý ÿ×ôb÷lùûö]öù ûüõùûüHôõò]ùûó¦óŽó•üÓôŸö]÷/üHó ø ÷ aÿ þÛ]óø ó•ôõóþ laó•ôbþ üH÷cJý ÿ•þõaó ö /üHaó ö Tcüõôù üõûó•ü þõ?öó×÷]ùûüõ+ô ù¿ôõùû÷lö vþþõù¿úó•ÿ×ó• ù l÷aóbþõÿ×ó•÷ ÷ aó•þ Jaôõö ù¿ö?]ÿ•ôó üHò]Tþ÷÷l]úôüÓl,ò ù¿ö <0]ôJ üõþõù Ç ôõþó×÷þõùC÷aXüHý2ô ÷laþ“öüHô )ó•ö ó +Ûù¿þù÷lö T]ôõó•óUö¼üõü7ò]øpó>÷lþ7<+ÿ×J ÷ Ó]öôõ]ó×þõùûÿù /?üõù¿ýCö]÷lú þü Û]ùûüõþõòwù lüHó×ò]þ ó×]ôõóó a]ó óû÷lRý2ùûÿ•ó ó×¹ô Pøp÷l˜þ˜ùûö üHò?óY -ô/ù¿üö]? ÿ×ó) üHLò]JRó¸ù ý /ü¿ùûøpö ÷lþ Ö Õ ùüH¿ô ÷ /aüõùûù¿ö ÿ+=)÷lö¼aüHôþó ÷ B÷l ö ó× ÿ¤ò //ü üH? þ÷l ö]Lùûÿ•JRô ù /ö ûù¿ö <Û÷ Ö Õ 2÷/üHÛù¿ÿ×ò]ôŸù¿ÿ¤ÿ•òB÷ ]þùûôôõó×ôU;ù¿!ö 0a9 ö , ô]öü a?öù ló×/þõþ ôBùûüHùûù¿ó•ö ô -aö þõ/ó×ü ôõó]ö/þõ?ÿ¤ó•ò;þõúaÿ•þó×ö¼üHó•þ/ô üHRó ùûüÎaöÿ•÷ Súlþ Có /‹üõó ó‘Xÿ•ô ÷ ]ù]þ́üHôõó ó×=ô øp÷lþüHó /ÿ¤ò]ù¿ö]ú aôù¿ÿ +ùûô Xþ÷ 2÷/ü‹ÿ×÷lö¼üHþ÷
;ï –éPì +í +é2ê üHñ¸ù¿ÿ ò]ò]÷a–ù¿þõô ô)ý]‹þüõ÷aò ÷lüHaþ ÷aö ü +XýC

  6 %   %

0
f <;"   " ";
   r 2#  0
 %  ' * %  

  = 9 0 /   3 % 9 56=  /  C 9     2 " ! = 9




 )



0 


   5


. - 



B: <;  /0 * D
A




 y /

/ j   4   9 / / E  C ;   /  05  
 % 0
 ? 9  

5  F  /
 '   
$ ' "   < /   "  r E % " %

  C *   E W 9
 9  R5

  %'  B  <
 0E %$ 2  0
 

' = $  1   0 % % $ 0 C  %

%  F  
$ %"  
 /
 & 0  /0 %

 B    &  / 0 %
 






/=

 

+






 9

[ 


 )- F

y %

.   9$ ' = "# / / - 6  %



/= 6 j 9
 9 0 = %

  3
  4


 r  < ; B     C C /=

/

'

4 ! +

5- 0 -

©ë RéPï  . G=)÷lö¼üHùûÿ•ó ¿ù 2' 2- û÷aü !:iù¿ôÿ•þõó¦üHó ¬üHù =óŽþõ÷ C÷aü +ù¿ô ˜øpó×ó /ÿ ùûöA :ýC÷lôõù üõù¿ ÷lö] ùû $ö]ú; Rü aô  ©ô Û ùÍüHò ?ó•ý?üõò /ý?ü /üõù¿÷lö /AñPþ aö?ô aÿ¦üHù¿÷aö]ôØ÷aö9 ó×ÿ¤ò /üHþ÷lö]ùûÿ•ô  .C /=)÷lþ /ó )iùûô E=)÷lö¼üHþõ÷ f÷/øK<Û÷ C÷aüHô  Óù¿úaò"ýCó•þ“øp÷lþ aö]ÿ×ó)iù¿ô EJRó×þ a÷lù¿ö]ú <Ûó•ôó aþÿ¤ò J+ü ]ù¿ó×E ô CŸþó•ôô Xñ ]ö¼üH÷lö;JR÷ Tó•þôõó×ü BB  .C U=)÷aþ aó [)bù¿ô *=)÷lö¼üHþõ÷ ‹÷aø>ü )iùûôõù¿÷aö X÷aþ )iùûôõù¿÷aö ' /ôõó 7=)÷aö©üõþõ÷ J÷aø ÷ üõù¿÷lö / Cþó•ôõô ó Î÷lþ   

 .C 
 

   

   



r


 $ .  >"$   % + 0
 0 >= > = j  0 > $f   <$ 7 " R /= $ /05  %

/ 0  /
$ 5 %
$ - R /= 5$ /  %

   9 91$  
$ /  
E  % 

C
/ ?
- C >=$ %  *$  5$ -   &  F%  .
$ %  - C
f$" 9$  9  /=$ 

" R E   " 9E %$ 5E  3 y3 /  $    " y . 9$
9$ %  C
% f$" 9$  9 /=$  '$ -$ f



7 0

c



"$

 $

#4

4

%

5

< C
* 7 -

Ç Í ù õ ü ü û • ó þ / ö V ¿ùûö]ú ‹÷lþüõò  ùûö]ù þþõ÷lþŠñ¸ò]þó•ôõò?÷ ]ùûö]ú C /üõüõó•þõö <Ûó•ÿ•÷aú ö ]ùÍüHùû0÷lö{þó•Bó aBö/% "ö9 "üHò] ó#Ÿö?ÿ•÷ ]ù¿ö]ú ÷aø -bþ ]ùûüõþ aþ Çó•÷ =ó¦üHþõùûÿ#=)÷aö${ú ]þ /üHùû÷lö]ô 1ñ þ aö]ô aÿ×üõù¿÷lö]ôÛ÷lö7 ¿ó×ÿ×üõþõ÷lö]ùûÿ•ô aö O=)÷ Tý ?üõó•þô+ÿ  B$>   .< aþ ¿ùûÿ aö ? J+ò aý]ùûþõ÷ \=)÷ Tý ?üHó×þ /ö
 < aþõþù ]÷ /ö X- JR÷lþõù Pôüõù /üHùûö]úiüHò]ó Çþ +ùûü ¹ñPó•þ =ôŸù¿, ö <Û÷ 2÷/
ü aö]ù¿ý /üH÷aþõôØøp÷aDþ C: =)÷aö©üõþõ÷ Zö¼üHó×þõö DüHù¿÷aö >Va÷ ]þõö )÷a+ø <Û÷ 2÷/üHù¿ÿ×
ô - ?üõ÷ DüHù¿÷aö     .V ¸ñ ó ¿ó
-Óö ûù¿ôõùûô;ÿ•÷ Tý aþ /üHù l÷ ]ó ]ùÍøpó•þõó×ö¼üHó•ô ¿ó ló×ô ]óBÿ×÷lö¼üHþõ÷ rý aþ ]ö +ù ÷lö ó•ô“üHù ¿7÷ CU)iñ % ? W ó ôõRÿ ù¿Pÿ×÷ñ¸ò]ó× ôõ ù¿ô " 3:ió•ý aþ“ü Tó•ö¼üõ÷ ]Xó =)÷lö¼üHþ÷ - RüH÷ /üHùûÿ•÷ = )&/JRñ3-3) C   < Cþõ÷ ?ü Óó ¿ù¿ÿ×÷lý?üõó•E û@" .ù¿ôõò?V ù¿ö]ú =)]ô÷ó•=þ !ý /J ö J a ô“üHþ þ /öaC Yþ ó×þ øpû÷l÷lþ þõ ù aó ö?aÿ•ó•óþ BBJ+ ü ÷lö ]¿ùù¿¿ó ù aþ+=)a÷lö ö¼üHþ=)÷ ÷l3ö¼:iüHþó•÷ ôõùûúl öHÇþøp÷aù¿ó•þKúaJó•Eþ ûù¿úlC ò¼ü ÷lö T=)ù¿÷ ö?ù aö GV Cò aó×ôù¿ó ö]ú J aRþô“üõüHó•ó ö =aô ö M- ?ü: õ!÷ HÇ÷DüH]ù¿ùûÿ üõôõÿ¤ò]ó B)iBù¿ô *W JRó•þ lB ÷lùûö]ú +ù Rù  úDüH ù¿÷aö,  ]ö?ÿ×üHùû÷lö]ô / ñPþ aö]ô aÿ×üõù¿÷lö=÷lö," $  .V [{ó ]ó OV /ö 9= 3?xó•ó [- aý?üõù lóTù aúlówøpó /ü ?þõóTý]þõó ]ù¿ÿ¦üHù¿÷aö aö ÿ•÷aö üõJ þõ+÷ ô“{üHøpó ÷lþ + ù¿ô aö {aüHþö a;ÿ ©= ù¿ö]ú2ó×Ûþõö]ùûüHó¦òTüHùûòÿ•ô0aö  Zó  lBóbB ÿ×÷R+÷aþ ]ùûö /üHó = ÿ Tó•þ  ñ þ aö]ô % ö   .V aö?ú ¿÷ aö R ], ó /üõò]ó ûù¿ö !)bù¿ô /JRó×þ l÷aù¿ö]ú ÷aø  : %  aö]ù¿ý a B ö /HOüH÷a- þb?üøpaH÷l÷ô&þ ò]8fù T/ö üõ÷a©ù¿÷lüõö]÷öT÷ Ûa ö#ö  : 2H‘
CŸùþ÷  ]þûó!X ÷? B&¿÷ < Ûùû÷lö]ýRú üHù /„aö ñ Bþ aö]ö]÷lô ö /ÿ׿üHùûö]ùû÷ló öB/þ ÷laAö ý?üH÷lþô  V"H

  "3  f$ ! % $  5 9 -   j
 f$ *   ?   % / 9$  / /    %   7 "   1 . / >=F   0 $ %  6  

f$ .  -  9 $  $ !$ %  -$ -    " "=* B    f$ -  9  B3 %   20 >  / W5 f$ % 0  3 7 -      ! -  f$B3 < 6 9 / ? 
 0  /  9$ 0 4 "   j 1  1  & "$    3  %

 *  % $  0 0  05 %

. % <   " 9 $   % 0 / E (  <   (      9$ 0 > % . %   $ 6  3   $ < ; $    j  3 %$ 9  $    -  " % $  -   0  $  0   0"$ *   " 
$ 8 " ?   y 9
$  "
 % - /  -3 ' 0  9 9$ . %
 4 "     6 f$ " %  " ' * 9= $ 0 ?  #   c

 0 9$   / %

 " . % 9 "   B >= 1  '   $   .  9# 7 f$  A  "
 <    " 9 
 "   . 5$  0  
  9  " - %  0 / >= j 0 " - < / 0 9
 -$* / 9 *
 $    r *

4 "   " j % D    6 
 f$ 0   7  *  =  7 0   $ /  

 "  % 9 "   F .    & ' /"$    *3  .

  0  $ y .  $ 9 f$ / ? $ / 5$

 $ "$ f 4 <   8  f $ y .   R /= 5$ R  /05 ? - % $" /
 %

B   % < -   j
 $   ? *  >5  + 0  "# 0 %

9$  / 9 %

    7 "       +  $ /  3  /0 ?  #5

' = 5 

  $ 9   ? 0 0 - 2  -
 . %  " 

%$ %  f$ %$ f 4 -   !  /" %, "  07G >"$ %  % # 0  #  3      $  "5
%

  



B

















 -  5". K :1J$C -E=
    .8J -.

]þ Z/ö]ü ÿ & ©ù¿ö]ú ¿ùûö þ÷ 2÷/üâôõó×ó J$C -E=
 ö]ó ÛôAJRý?þõù¿ö?ú     T ¿ ù ö ó V \J J Tùûüõò /ö V ? ]ÿ aô - +ù¿ô ¼ôõó×þ a÷lù¿ö]úfô +ô“üHó #øp÷lþxó ]úló ü õþõù 2TC ù¿ö]aýúØa÷aö?ø ù aø ÷ ]¿÷lþõýCùûÿÇ÷ ó û÷l]ô þa÷lö ù ?Mó•þõC ùûó•ô HÇò]÷lô aôõó×þ - /ó×ý?ÿ¤üHò ù l/óDüHþ<Û÷lö]÷ ùûCÿ•÷aô1üHùûÿ  )i ùûô  ˜ñPþ  aÿ ©ù¿ö?ú  ñ¸""ò]" ó×÷lþ aö  Rý2ó×þõù =ó×ö©üõô / ñ þ aö]ô /÷löD- RüH÷ /üHùûÿ
=)÷aö©üõþõ÷ $BB "PB   $<Ûó aó•ô aö < HÇó  Rý2ó×þõù =ó×ö©ü 2 / H ü û ù l ÷ T ö a ÷ 3˜ù Ró = Tó•þ :iù¿þó•ÿ¦ü ø )bù¿ô K=)÷aö©üõþõ÷ ¿ó×þõôT÷lö #:iù¿þó•ÿ¦ü :iþù aO ó <Û÷ C÷aü Îù¿ö *Cþ÷Rÿ )÷aøiüõò]ó#BB  Zý]ö¼ý üHó×þõö DüH ù¿÷aö W =)÷lö?øpó•þó•ö]ÿ×ó¹÷lö <Û÷ C÷aüHùûÿ•ô aö T- ?üH÷ /üõù¿÷lö !?xó ló•ö ')ó ûúlù  .= 
B B aö]ôõó×+ þ =)÷lö]ô ûüHùûö]ú Lùûö]ÿ•÷aOö  \ \ I aö aö?ôõó•þ ÿ×÷ 2¿÷aúl ù¿ ÿ×ô aö 

J ]ò aö Tñ HÇù )bù¿ô ]ôõó×þ a÷lù¿ö]ú ûúl÷lþõùÍüHò ]ôù¿ö]úÇø ø Zö?ó ]þ Šö]aó×ö]ü ‹ú ÷lþ ©ô 2? Pó×ÿ¤J ò /üõþõB÷lBö]ùûÿ•1ô -  + ù¿ô ù¿÷l ö +aô ó ¹ýC÷lôõùÍüHùû÷löwÿ•÷aö©üõþõ÷ {ô +ôüHó  rñ aö?ú C ø p÷lþ ? ¹÷lö?ó•ó ù¿ô ûù¿ö - {J ó /Rö ù ]ó•¿ó þôõa÷lþ ö /ö
M6=, 9 :@!ó :%a3 ö !!:!R 3 ö 9&=6ùû,ÿ J++ó•3ö]. ô÷lþ 7' Fa"Pôõ ó A=) ÷lö¼üHþ÷ ÷a"/ø " <Û"÷ C ÷aüHô Ûùûüõ;ò )iùûô [{ó×ó /ÿ / V !<Û÷ C÷aü - RüH÷ /üHùû÷lOö
 "$ =    %

$2 9 <$   -  3/G  f$ " 8 - &  "

$ ( 0  
 9  k5


'

 

 
$ 0 7 %     0 =  % 2 "  # "$ . 0 E %

/05  >=  '  ; 
$5 /
 . % % 4   6 9 B " j
 %$ ;   W50 E; 9 - C / / %    % $ 5   0 0 %

   % $
- $
 " $  4 *  . 0       0 = % %
$ B  / >= %

/ ? *

$ 

%  S3 
  k / < -  + /" $ - "   05 $ 1 0 9 % $ " j> j -   +   $ /  &  )9 F   )9 
/ 3 /= 9$ 0 9 "   $ E$   $ &E$ f$ 8   *3 0
% ? 9 B <3 =: <;   1   $  -   9$ & "  ,  .  9B f$ .  ? C 9 % %

B /05
 0 >= $  " %  . % B 5 -    f$ .   S    F
 $ 9#  " - WD % C # 6 9 /05 ? $0 
 

 "  % 5 "