ARCHITECTURE FOR RAPID PROTOTYPING OF VISUAL CONTROLLERS Alberto Soria, Rubén Garrido, Iván Vásquez, and Raúl Vázquez CINVESTAV- IPN. Departamento de Control Automáico. Av. IPN 2508,Col. San Pedro Zacatenco México, D.F. 07360, MEXICO.

Abstract. In this paper, we present an architecture for rapid prototyping of visual controllers based on standard off-the-shelf hardware and software. The proposed scheme allows to control a wide class of systems including robot manipulators and underactuaded systems using digital camera. The graphical programming environment is based on MatLab/Simulink® which allows to take advantage of Simulink graphic programming facilities. Experiments are presented to evaluate the proposed architecture. Keywords Real-Time Systems, Computer Architectures, Visual Motion, Position Control, Closed-Loop Control

1 Introduction The sense of sight procures most of the information perceived by a human being allowing him to interact with his environment and to survive. In the case of a robot manipulator, computer vision is an useful sensor since it mimics the human sense of sight and allows for non-contact measurement of the environment, a feature which could give more versatility with respect to robots endowed only with optical encoders and limit switches. This feature could potentially allow to deal with problems related to flexibility and backlash in the robot transmission system and with partial knowledge on the robot kinematics. The task in visual control of robots is to use visual information to control the pose of the robot end-effector relative to a target object or a set of target

øpó /Dü üH]þ÷lõþó×ô ô a/ý]ñ¸ýCò]ó óa{þþó õô“ü ù¿‹ö ÷lüHþ ò]©óTô ]ôõó ó ló׿ùûö©ö]üõú ù¿ó×ÛôùÍüHòw ÿ×÷  = ý  ?üxHò?ó×÷ þ ‹+ó ù¿ôõaùûó•÷lþ ö P/üõó•ý]ÿ¤ý ò]¿ö]ùûó ùûŽÿ üõ÷iûþõù T÷ 2ùûü÷a/ü üHùû÷l/ö]ö]ô ù¿/ý ü üHüHòò]óDü‹üõù Taù óÓý]]þù ¿ó ùÍaü ó•ö¼÷aüHøó T/÷löcþõóâù TýCýC÷ ÷l)þó×ü þaø ö¼ü b?ý]ó þõl÷+ó ÿ•¿ó×÷lôõý ôõ=÷aþ ó×ö©aü)ö ÷aø–üHüõò]ò]óù¿ôÎ?ô ó ló¿ó•÷lÿ×ý ü = ó×ö©÷lüSþób÷/þø ó•ÿ•?ó×ù¿úlö¼ùÍü ü óô +ûó•ôÿ×üõüõó þõT÷lö?ô ù¿ÿ• ôÇú =aó ý ¿;ó•ôô“÷/üHþõø ÷a‹ö]÷lúþ ©ù =ôÎù¿ý ö l¿÷ ôóŽ+ù¿üHö]÷ ú +Rù¿ùûô ô {ÿ•ÿ•÷a÷lö©ö¼üõüHþõþ÷ ÷ ]÷/÷aø)ø2þõþ÷÷ 22÷a÷/üüHô aaö ö]ùûý Tó•/ÿ¤üHò ÷laþö?ô ù¿aÿ þó                          {÷lþ˜÷aüHò]ó×þ ©aý]ù¿ö ý ]ûù¿ô)ó ÷aø üõ=÷ ó×aÿ¤öâò aùûöö]lùûÿ ó•þ“CüHó ô â+ô“ý2üHó ó×Tö ôUôó•óiøp÷laþÎö ó # T$ý U¿óøp÷lþ  {!ó Rù" ûó Ûaò]þó•þó ÿ•+÷lù¿ôö¼üHþ÷ Jÿ×ûó÷lö¼üH]ôþ÷õùû2ö]ùûú ô Rùûôõùû÷löSô +ôüõó % ö]ó‘÷aøŠüHò]& ó {þ   ô Û ü • ÿ ÷ = ý Rü H • ó þ + û ù õ ô ¿ ù a ÷ ö / õ þ ¤ ÿ ] ò Í ù H ü • ó ¦ ÿ ü ]þ  • ó ô a ¸ ô H ü ] ò ó ( '*)+) , Ûò]ù¿ÿ¤ò ÿ•÷aö üaaþõùûÿ¤ö]ò?ó ùûüHó×ÿ×]ýü ¹]þüHõó÷ Cüõ ò]ó.Zö¼'/üõó )0)1   - aô  ]¿ôùû÷=ü =ý?þõùû÷lÿ•þýC÷l÷lý]ôõþõó ÷+ÿ•Xó×ñ¸ôõôò]÷ló þõô Zaöwùûö üHò??ó¸ù 2ô ó•Tþõó×ó)ö]ÿ•ý ó /ý2Có×ó×þü ‹aó•ö?ó•öâ÷aüHüõò]ò]ó×óþ /ÿ•ó×øp÷lôõôõþ÷aó Tþõô ó•3ö¼- üHùû÷l=ö]÷aó ôü aþõÿ¤˜ò?üHùûò]üHó×óvÿ×üô÷a]þø”õü ó×ôU/ù¿þõôÎó üHò /aü‹ô üHÛò]ó þõùÍüõ/üõüõó•ó•ö þÎù¿ó ö Tý ¿/÷ ÿ¤+ò]ô ù¿ö]Zö¼óvüõóÿ×2÷ ] ó a ö  üõò]?ó ùûüHôÎ/þõý]ÿ¤þò]÷ ù üHô +ó×ÿ×ôüüõ?þó Tõó•ô ô a‹þõó•ó þó¹ü ¿aóbù ¿üõ÷l÷ þó )S÷aüHþ ÷;Dô ?ùü ûübüõRò]ùûô ó¹ÿ•÷ J=ô ý =RüýHù¿ûö?ù¿ö]úcúØö]ý2ó×ó×ó þõ]ùûô‘÷ ;÷aøŸ÷aó/ø aÿ¤5òB47ó 6 R$ý28Óó×þõö?ù øp=÷aþó×ü ö©?öü 2/')üHó÷/üHò üHaò]ö ó û÷lú?üHüõò]÷ ÷aþõ]ô ùûúl]ùûü÷~Ÿö]÷aÿ•÷lü ö Tló×ó•þö¼üõüõó•ù¿þõ÷lô öLù¿ùûö¼ø‘üHó×÷/þüHø ò]aó×ÿ×þ ó•ôŽ©øpùû÷aö þŽ÷l÷aý?øØüõù¿ù¿ÿ ö¼üH‹ó×þó×ø ö]aÿ•ÿ×÷ ó•]ô ó׋þõô ó•˜þõó ó×üHÿ aZùö üõò]¿óóIŸÿ ó /ôõú ó Û÷aý2ø ó×ò]þ+ù¿øpÿ¤ù¿÷lòô þ =ù ˜ó waÿ×÷lúlüHö¼ó¹ò]üHþý]þ÷ ÷ þ]ú˜÷Rlÿ×÷aò ó•øŸô0ôõþù¿÷ )&ö?Cú ;÷aü ùû ô ?a÷l/ö]ö]ôõùûó ó ý T]ôÿ•õD÷ ùûüHö]=÷lú þý ô Rü7{Hù¿:ó•9ö þ /ü )ia ÿùûô aCö óv?aô ÿ þõaÿ¤=ò?þ ùûý üHó×ûaù¿ÿ×ö]ö ü úÓ]þõý2+ówó×ù¿þõôùûôbùû÷ ý]þ÷lÿ×ýC÷laö¼÷lô/üHôõþõó ÷ Î47ù¿ùûö 6ô óýaRö¿ùûýCö]ó•úwÿþõù]ôþ =/üõüHó×÷óiö¼üH÷/ôØø*üõ@ò]"/óT]47óØþõ6 ÷ ôõC÷aZ÷aø”öAüüØÿ•a÷lþB ö¼ó  üH2þ+-0÷ ù¿<>ôûó•ù¿=÷lþÇöc? ôò ý]aþõ÷+þõaó×ÿ•ôiôŽó×ôõóüHôõTò?ùûö]ó=ý ú ûÿ×÷ ÷laö¼/ó üHô âþõ÷ ]øp÷l÷lö]þÓó ý] ]ôþõ÷aó úlù¿Rö]þ ó•ú ÿ ?üDHTùûC ÷lù¿aö ö]þõú ô /©ü üHZó•ö ÿ‘ôõô ÿ ÷ aTþ ó =÷üõþ]öa¼ö]üHôó ý v?üùûõö ó•þr‘ö]ýCó×ó•ü þ‹ôõ÷l÷lö þ ]ÿ•÷ a=ôŽýó =RüHý ó•ûEþ ÷ lFC/ó => øp÷l/þ‘ö ÿ•÷laö¼ö]üõþõ÷a÷ üõò]Gó•)bþýCù¿ôó•ù¿÷lþôõöB÷lö ô =]ÿ•ý ÷ ûTù¿ö]ý úS?üýCõó•ó•þþù¿ò]÷ ÷aôüHùûö]aú ô  476 aö âüõò]ówýCó•þõùû÷ øp÷lþ ÷lùûö¼üiþõ÷ 2÷aübÿ•÷lö¼üõþõ÷ aô @476 !C aý aö]ù /÷ ¿÷aý2÷ ¿÷lô aö HÇò]÷lô I˜ý]þõó×ôõó•ö¼üõó aö aþÿ¤ò]ùûüõó•ÿ¦ü ]þófùûö Ûò]ù¿ÿ¤ò aö :E-KJL C÷ aþ vù¿ô ]ôó vøp÷lþ üHüHù þò]÷ þa÷ ûúl]úù¿órö]lúTòý]þõüH(÷+ò]ÿ•ó)1óׁôõ O÷lôù¿ùû ö]ö¼úüHôÇ?ôa÷aö)ø Mò]7÷lcô“=>üHñ ó ;ó;8Nù¿aö ô :&Z:Eö]J ô-Ó]öüõþþ ‹T÷ló•fþ ö¼©þõüHô“÷ôÇü C/Eñ ÷aüõ ;ù¿ü ÷l2ö J$- P )i ùûüHôõò?:1ùû÷ló¹J$ö=ÿ Caô þ ý]]Tþô ÷Rý ÿ×)¿ùûó•ö]ó×ôþõúØôõóv÷lýCþÿ•ô‘ó•÷lþøpö?ù¿÷a÷ ö]þbó•ÿ¦ÿ•üH÷aó aö ô þù¿ö]]ö ú ? ô47/þõ]ö6 ÿ¤ò]a?ùÍöüHó•ó•þÛÿ¦üHü üõò]]þò]óó;óv=)þõù¿÷ò]ôi2ù ý]T÷aþüŽó•÷lþ ýCÿ•÷l÷lö¼ôõó‹üõþõþ÷ ó ùû¿Sö ó•¬þØ üHù ò =  óbÛôõâ÷aò?ø”ó•üýCþõó•ó þaù¿;þõ÷ óØÿ ó•?ôö÷a+ø+üH÷ù¿$þ÷lQRö T47ó•6 ö¼]˜üó ñ¸C-bò]÷ óö?a÷aþ ÛüHò]ò?ó×÷ þb/¿óIôõùûóö©ô üõ+ó•ôþ÷lüHó•ö ó ôü ñ ý]þõó ÷+ÿ•aó×ô ôõôZù¿ö]ö]ôú üõUþ =)T÷lö¼ó•ö¼üHþüõ÷ô¹Eñ / TüØüHJ$ò] ó  R=0ùûô 7 Rûó ó ló Z)ýCùû÷lôŽù¿ö¼ó ü¹Ró×ý]ÿ þ?ü÷Rõÿ×ó ó•ôôõ]ô÷lþwõùûö]ùûôŽú ó =ö]ý ó¦û÷ü )ló ÷aþ øp÷a÷/þØøEù < aJúa= ó üHý]C/ò]þõ=L÷+óÓÿ•þõò]ó×÷ ÷aôõCôô÷lüH÷aùûþõü‹ö]ô ÿ•úw÷lÛüHö¼ùûò?üõüHó1þõò ÷ < ¿ó•J+þ ù¿= ô -„aôö Ÿó•;þô ù üõ=ò]XóÇý]ý þùûù¿÷aö]üHaú;÷+úlÿ•ýCóÓ÷ ó•Xý]þùûþõù¿ô‹÷ ÷+óÿ•=ó×÷/ôõýôõEø ÷aû÷þõlôQRó 47=ZöA6 üH÷ŽW Vaÿ×÷a÷l ù¿ö]ö¼ö]ür¹ó×ÿ•ÿ×ý2÷lüUó×ö¼þõüõüHôò]÷lþóf÷ ö þõ÷ –Cÿ×/÷a÷ ô üÎT¿üHó¦ý ÷Øø”?üü‘üõHò]üHó×÷óþ ò]]÷lù¿þô“ó•üHÿ¦ô ü S]þõñPù ló ówaü ô ‹Z÷ ö]ô“]üHó•þ úlþ=ó•ó×ó×ôrö©üõ÷/ôØøÎEñøpþ ;ó•ó ]J$÷  =þ÷ CX÷a:1ü J$aöC„ý]þõ÷+: ÿ•ó×/ôõü ôõc÷aþrñPøpþ ÷laþ ö]ô÷a/ù¿üõö¼ù¿ü‘÷lTö ÿ•÷l:iö¼üõYñ þõ÷ ÷a ø Z" ÿa þ476Çøp÷løp÷lþ‘þ ù +ù¿ôaúlóv–ý]øpó•þ÷Ró ÿ×ó•ôaôõÿ ù¿ö?ú [J Tý ¿ùûö]úSý2ó×þõù¿÷ øp÷aþ ÷aù¿ö¼üŽÿ×÷lö¼üHþ÷ aô Q\476 aö  /  W /=   # 1   < 0  9 9    r ,5 #  3 j  )  %   "    ;" " 8 /=

  <$ $ <$ <$ $ <$ =   0      9 

 9    '   

% " <$ <$ 9 9 "



4 9

A 

 0 %  /05 % <$ $ <$ <$ <;"  <$    : ;

  . 

' 9$

 





-

     / G   $ 9 9 " & > %

1   0 5 

  W $ <$ <  . 0 %   !  % 

C   6 r - >  ! !$ 7`

 9  0 $   / 5$ *$6  9 f ! D j 3     / 0 #    6  "$ !

5  . j 3C FC 1 , -  "  c  2 >   /     <;      +5  ' /=  ! /05 5  -

  0 9 $ ,5 A  =  k  5   5$    0 

 9$ k  * $ 5    0 % % 2 # $  , / 9   j   +  

   "  0   9 % F 3 0    9 /05 5  - '6   9 %  36 $ $86   4   " % <;  %

% 0 r <; 9 ( ! /y  / %- $- yC  + F  ?  /    F       05 %     3 /=,6 9    %  5  * 6 F  - G 

% 6

   = % %" .  /     y  F 1     A " ;" 1 / - % G r / / %  .   +  % 

 9  -  /= > f /  * 6 A  

% 0  * %  % ? 9 / .   /73 c  36

   ? A  9     5 '  / , 0   ;" y / ";  * 9      %C  /05r 9 9 <;    3 /=  j   0 5  * % % C ! %

% 9 # % 9    %

    0 $ 0 %  & <;" j /" rG % 6 + E 3 A 9 % % 1   +   # 9     "  * CG % C   C / 9  0 >=



Zÿ•ö ÷lö¼üõþõ÷ ó Cl8Kó Oùûö - ò aö S1þÿ•÷ ÷lCö÷a{úüiøp]þ÷lþÇ/üHþùûó ÷lö DüHù]ôaówù¿ö]ýCú ÷lôõaùÍöüHù¿÷aaö]ö ù¿ö]¿ú=÷lú ü aÿ ô +=ô Šó×ñ¸þ ò]ó ùûô=lóó û=÷Rÿ×ý ùûûü ÷ ló ù¿ö]!ö]üHó×÷ þ ¿a÷+ö ÷lý wùûôbýCóó•?þôõó×÷lÿ ö?üõóJÿ•÷ ]ô=ù¿ý ö]Rüú Hó•þ) þ ]öa]þ ö?ù¿ö]ú ÛDÿ•üY÷lö¼ üHþ ÷ ûó•þ vÛó ùûRüõó•ò ÿ RücHó•ô ô¸=üõò]ý óÇûù¿ö]ù úTaýCúló•ó×þõô‹ùû÷ ý]þ÷R÷aÿ×ø*ó•ôôõù¿ö?47ú 6 ÿ•÷l ö¼47üõþõ6 ÷ Zö ûúl÷lþ ùûüHÓò üõò]ó aö ?üH?ò?ù¿÷lôõþõý ô‘ý]iþü÷l/ý2ô ÷a©ôõô ó Oñ¸ò]ÿ óŸôTó•=þ ý Zûù¿ù¿öö]Zú¸ò ýCaó•ö þù¿÷ RÇùûô øp÷lþ +ù¿ôõô ó•þ l¼÷lÿ•ùûö]÷lú ö¼üõôõþõÿ¤÷ ò]ó =aóô aý2ö ó×þõô÷l]ôö ó Raÿ•ö ÷ Tý a?üúlõùûó•ö]þ úbañPö ó•¹ÿ¤ò]ÿ•÷ ö?]ý÷ ¿÷l¿óú DÛC/ùÍ= üHòxøpKþ =>T= ó ¬< úlþ ÿ T2ó×ó•þ˜þ ò]5÷l- ô“üHó ©¹üHò?ù¿öóUù &CPaó•úlö¼óÎüHý]ù þõ÷+ÿ•ó×ôõGôù¿ö] ú

aþõ÷ ö C÷aüÇÿ×÷lÿ×ö¼÷lüHö¼þõüH÷ þ÷ ûó•ûúlþ ÷laþõùÍþüHówò ôõTó×ö¼ô üraüõþò]óâþõ÷ý2]úó×þløpò ÷lþ a=Aö ó 1<0J ÷lö  üõTò]óâôõó•þÿ×ù ÷ =¿ý ù¿?üö Hó×Cþ ñ¸>ò]=)ó ÷ +ù¿ô aö 7]ô ôT=üH÷ ý ¿üõù¿ö?ò]úó þa/ý]üõý ó ûù¿Ûÿ /ò]üHùûùûÿ¤÷lò ö ûaôõ÷ôÓÿ ÿ×]ô÷lþõüõþ÷ ó•ôý2÷lö ]]ôcó üH÷ üHò]óÿ•÷lö¼üHþ÷ fþ /üõó ù¿ô  476 JR÷aø”ü aþõóøp÷lþTüõò]ó JRó aó•þ JC -E= Ö Õ aôõó aþõÿ¤ò?ùûüHó×ÿ×ü ]þõó×ô)øp÷lþ Rùûô 2ôó•þ a÷lù¿ö?úwò ló Có•ó×öIý]þõ÷aý2÷lôó þõúló×þ ÿ•ó•ö¼üTù¿ö]úT- ù¿/ô ó ]÷lö]ówùûaö ö¼üüHaò?úlóIóÇ ÷/ø/ü ?ôõù¿ ö?Lú J+ ù J$C -Eûù¿ö = Ö Õ Ö Õ ó•óö +]ùù¿þ¿÷lý ö TTó•ó•ö¼ö¼üÛü ùûJô)üõüHò]ò]ó•óiö ø2/üHÿ×ò?ü¸ówüHòüHù /Tü¸ó‘ý]þøp÷l÷ þ ÿ•ôõÿ÷ a]þ ù¿bö?ú þ÷ ÿ×C÷l÷aö¼ü üHÛþõ÷ ùÍüHò ¿Yúl÷lþRùûó üõò =aö ôŽù¿ûôT÷lúfúlþõÿ ó /Tü ó•þ bþõóôõó¦ü ]ÿ]ý•ó KZC ö KJ ' Ž?ôüHò]ó aôó ?üwHò?øpþ÷lþõ=ôTóÎÿ•÷lúlö¼þ üõþõ÷ 2ó×þ aö /úlóS ý]J$þõC ÷+-Eÿ•ó×=ôõôõ ùûö]Ö Õ ú Tùûô=÷ ýCó•þ“øpa÷lþ¸þ Tò /ó þ a~þõóŽüHò]ó ó ]ù ¿J$ý?Cý2-Eó =Û ùûÖ ÕüHò ò c/þ ñE TaJ$þõó  ]ô= õùû" ö] cú ý?þõ÷+ÿ ÿ•?ôó•ôüHôõ÷ ÷lþ ÷ù=  aúlDó óTüwM÷aø J++ø ù Îþõ ó×ûôõù¿ö÷ T?üHø ]öùû ÷l]ö ÿ¦üHù¿ù¿ôX÷aö F6 )i;<Ûù¿47ô ó 6 ?ÿPa•ô ö ù¿ö?STú Bý üHTûò]ù¿ö]óc47úvù 6 ýCó•ÛaþõúlùÍùûüHóv÷ ò üHM÷;Ûùûüõ Rò ó "aö üõ ò]?üþõó×Hôõ÷ ò]÷ F/6 üõù¿ÿÇ]ôõ¿üH÷ùûò?ö]Ûþõú ó•ôrôaòüHö÷ ÷ü ]þ?ü ó‘aù¿ù¿ö ôÛý]þõ+÷aù¿ý2ô ÷lôó Jô ù¿=ö ý ¿ù¿"ö? úØÛýCò]ó•ó•þù¿þ÷ ó c÷a ø J$C -E47=6  Ö -bÕ ö?ý?÷aþõüH÷aò]üõó×÷aþ ü + ý2J$ó×C þ -E{üH=ò] ó‘Ö Õù a/úaôõóió ý]þõ/÷+þõÿ•ÿ¤ó×ò]ôõùÍôüHù¿ó•ö]ÿ ú ôõôü÷aø”ü ]ù ûaù ×þóù¿ö]úE-Kaö1?3= ùûö % ló•þ“üHaó ö ý2ó×ö Çù¿ö]ú C/Î= ñ¸bò]øpó þ =J$Có¹-Eúa=þ  Ö CÕ ó•þ ò aCþ ÷ aþ /þõ/óâþõóvùûôcó ò]T÷lý ô“üH¿÷ó aó Bøp÷lþ ýüH2þó×÷ þõô÷lö ¿úa÷l þõÿ•ùÍ÷üHò TTý ô ?üõaó•þþDóSFóC/R=>ó•ÿ ?üHó aúlórý]üHþò]÷Ró ÿ×ó• ôõJ$ôù¿C ö]-Eú;=ùûôÓ ýCÖ Õ ó•þ“2øp÷l÷ þ aTþ ó ñ¸ò?ó üHò?+óDù¿ô C/= ¸ô /ö =âý ÿ•¿÷aù¿ö?ö ú ý2÷aøxó×þõø ùû÷ ]þù¿ÿÓaó .ô ]Dþ÷l47ù ?6 ó•þõ]ôùûó•ôù¿ö]ú aö /ôõaó•ö þ‹ù¿ûô‹÷lý]úvþõÿó×ôõó•Tö¼ó•üõóþ ù¿-böMö  aý] ý Rûñ¸ù¿ÿ ò]/ó üHùû÷l?üöcHò]øp÷l÷aþÛþõô ó ?]ôúlóró üõŽþõùý /þTù¿ö]¿ó ú aþõÿ¤ ò?ùûüHó×ÿ×ü  ]þõó aFôõ6Çó Iÿ ÷lTö=ó•Eñ þ T-„J$ ý2ó× þõ= ô" ÷lö Žý]2þÿ•÷R÷ ÿ×Tó•ôõý ô÷l?üþõõô ó•þ aö aô¸ró ò]=ù¿úaý ò=û÷ ôlý2ó ó×ó aô): üHò?ûóiô (ò]÷l= ô“- üUý]þ÷  ÿ•ý]ó×þõôõ÷+ôõÿ•÷aó×þrôõôøpù¿÷lö]þÇú üõôò]óvTô ý +ûôù¿üõö]ó úIþ /aüHö ó¹ùû(ô ó Ró•ÿ ?üHó×ôØÛüHò]ò?ùó=ûówú /üHò]ö©ówüõþ øp÷ ]þÿ×1÷lö¼C üHþ÷: ÿ•÷a¿úaö©÷lüõþõþõùÍ÷ üHò ¿ó×þõôi2ñ¸þ ]öò?]ó=ö]ùûù ö]ú aúa/óü üHò]ó‘ýCó•þôõ÷lö xÿ•÷ Tý ?üõó•þÛò ló ¹ô Tý ¿ùûö]úwýCó•þù¿÷ ÷/Uø $Q\ 476 JRó aó•þ C/= aôó aþõÿ¤ò?ùûüHó×ÿ×ü ]þõó×ôrò aó ¿ôõ÷ Có•ó×ö ý?þõ÷lýC÷lôõó Zö ÓüHò]ó¹ÿ×÷lö¼üHþ÷ ÷aÿ•÷øxTüHò?ý Kó ?ü'õó•]óþ×ôUò]þ ú ]öû?ó•þö]ù¿/ö]þ úrüHò]ù¿ô óKa? ÿ•+ÿ×ö÷ Tcýþõó ¿ùûôõò]5üHó ù =óÛ÷lýCró•ö]þ ó×/ü üH‹ùûö]÷lúØþ =ô +÷aôø–üHóü ‹÷ ?ñ¸C ó×ò]ö©ó üõù ?üõò]÷lþô)ýCóó•Tþôõ÷lý öû÷ .:Y-K?3J- = - :&  X F6 ?ù¿úlùÍü ]ÿ Tó•þ Ûùûüõò aX ö ý]ù XCù Rÿ•ù :„øpþ Tó üH+úlù þù¿lô ó 2xó×ôõ-Óþ ó×Dö]þ ñ¸l÷a÷aò]üõù¿ò]ó ö]ó•+ú=þù¿ôùû÷aö©ø üõvó•þaþõó•÷öôüõCwù¿÷aö]ÿ×ü ú ÷lö¼]ôaüHþþù¿ÿ¤ö]÷ ò]ú?ùûüõô vó•ÿ¦=ø ü ]þý ¿ófù¿ö?ùûúfôýCóaTó•ôõþó ýù¿÷ ¿÷ aûaóúlþv÷l0ó þõù¿ùÍö7üH +ò F47 6 üH ò /øp/÷lö üfþ7ÿù¿ôÛ Tó +Tó•47þ ý Ç¿6¸÷ ùûþaö¹ó•ó ôò Sý2aó×øpö ÷lÿ þ ¿ó aþõö]ùûö]úwüHò?órøpó /ü ]þó V aÿ•÷ ?ù aö ?ñ¸ò]óØÿ×÷lö¼üHþ÷ Šÿ•÷ Tý ?üõó•þ /ô I  X÷aþõÿ•ó =C8 

 < 0 " % /    5  9    %  %

#  > = 9 y  3  ;   ,   /= / % B  5  -   A 05   / y  ;   $ % "  " j "#  > /=  5  * f / %%6 %     4 * 0 "  /05 ? 9   y B '3 % 5 6  <  "

9 y   0 %   " % "  ' y 6  /" .    2  F  9 % "    %

% +  

 #  "=  y 0 / "    " %  % 36    6 9 %  5 9

/

 9  /  /05  0 +

 / % = 9 A5 "5 > y   k  5 5 .  

' =

  $ $  * 5   E 9  9 f  %    %

 y ";   0  / f$5 6 W 0  5 5 

    - "# 0 / "6  9   9 3 / 

0 / "6     ; ' = ) f 0   -     - %  ) % A  A  "; 9 % , 

 %      5  %  & / / " *

 C

0  A    6 'y 3 $    "  36   

 6 /   +           

 9    0  "C 9   0 %  < 3 /     - %B  ' <; 9 9

A

% / f  0 / " - 6 !   0  /"      k

'

 

#   15 C + 0    /  0 9 6    +   !  /" 0 %  r6 9     5     <; 9

  %       /  !'    %   05 %  0 &   * % 9

/

% 



5 

E E %  /  

   0 /  5

9 ff % 6 % C / r %  9

 3 /= 3  /   / -; E  / ? 9  +   4  " #$ + >  1  E; E; /  6 0-  % / " * ' B  < j        0    %

 )% 9 ` 0 9          % % # f % %  C 



þ ?ö ] ] ö ¿ ù ? ö ú )  ÷lþ ©ôSþõó Óüõù Tó Í H ü Í ù ü a ô + û ù ] ö ú a ÷ 2 ý × ó þ / õ ü ¿ ù ] ö ú ô +  ô H ü ó -ôõó×ÿ•÷lö {÷lþõÿ×ó =C8  ÿ•÷ =ý RüHó•þŽó ]ù¿ý?ý2ó ÛùÍüHò T: Dü ñPþ aö?ô DüHù¿÷aö9:iñ  "Pcøpþ Tó +úl{þù¿þõô ÷ 2{ó×üHô þÇò]ó Tÿ•÷ ý ?ýCûù¿÷ ö]¿ló úÇóÇâýCþüHóó•÷ +þù¿ù¿÷aó ö {aùûö aü¸ôEÿ ¿÷laúIö ÿ247óÇT6 ôaó•ó•þöó•IöSvùûüHüHôÇòò]/óófTü¸ÿ•ù¿÷aý öSö©¿÷ üõó aþõa÷ ó þ {ô øp÷l]Tþió lý ù ó¿ùû¿ö]÷laúÇý úaTóŽý2ó×ó•ý]þõö¼þùûüõ÷R÷ ôfÿ×ó•ù ôõôaù¿/ö]ô*úlú ó "– ñ¸47Dò]ü 6 ó ý]ùûü þõ÷+ÿ•aó×ô¸ôõôö?ù¿ö]÷aüú aô7ó+RôUó•ýCÿ ÷lRüôõHôó ù û]ôóӁüHù¿ö]÷ úbTôõýC÷ ó•]ÿ•ùûøù ¹¿ùüõ•ò]ó óiù aö aŽúlôõóÓ÷ ý]Tþõ÷+ó×üõÿ•ù ó×Tôõôó•ù¿ôŠö]úò]ù¿úaûò úlZ÷lÿ×þ÷lùûôüHü ò =2÷ ôŸ/ôõþ ùû]ö]ô ÿ•aóbö ù¿ö ôõó ÷RTù¿ô“üió ô2ó ÷ l/ó×þ þ ]ôP üHý2ò]÷aó×ôõôõôõó ù ]ù ûûúlùûüõ÷lù¿þó•ùûô üHò Z=ö ô ‹ ó•þaóUö ù¿öØòaþ ¸ýCó•aþõþôó ÷lö {÷lPþ ÿ•T÷ =÷lþý ó RüTHó•÷ þ?ô ó•aþõööØôõó¦þõü ÷ ]ý2]÷aô üÓüHò]ÿ•÷aó×öþõó üHþ÷  û2ó•þõCPô ó•‹þôõó•÷lþõö óbó 7Tÿ•ý÷ T¿÷ lý ó ?üõó•þ:iô ùû)úlùûó×ü þõó JR]ôùûúló ö Bù¿ö Cþõ÷+ÿ•ó× ôõôõ ÷aþõ ô  ‹-ó•þõóbôüõó þõT÷lö]ý ú;¿÷ ýCló÷l;ùûö©ù¿übTö ù¿ö üõò] ó¹2 ÿ /"Pôõ ó ÷üHaò]ø7ó)ý úl/þ üaøpý?÷lò]þ Tù¿ÿ ôUó T/ý ü û÷ + ùûö]LJ+ú ù J$C ûù¿-Eö =Ö Õ Ö ó•Õ ö ý?+ù¿þõþ÷+÷lÿ•ö ó•Tôôõó•÷lö¼þôÓü7üHùûô¸ò?ó•üHö¹ò /þõüÛó ý?]ÿþõ×÷lù¿úlö]þ úbüõò]=ó)ùûüõö]ù Túwó‹ù¿ô þ]ó ÷a]ùö]¿ó‘þó ù¿ö øpÿ•÷l÷ þŸTôõý ó¦üõ?üüHõùûó•ö]þú ô ]ýaþõóbaÿ¤ö ò]ó a¿úaýC÷ló•þõþ ùÍüH/ò ö ?%ôù¿ö]öTÿ×üHóbò]üHófò?÷aó•üHù¿þ‹ò?ó•ý]þŸþõ÷+ò ÿ•aó×ö ôõôù¿+ö]ý ú¹/ýCü÷ øp÷l)þ ó×Tþ¸ôù¿ö]ó ÿ×Tþõó ý /¿ôõ÷ ó•+ô)ù¿ö?ó úrló×ýCþ ó•þôõa÷ló ö aþ üHö]ò]÷aó×üõöù¿ö]úf]ýüHò //ü üH/ùûö]ó RúÓÿ•üõó•÷ ýRTüøp÷l÷lôþPü üõý2ò]÷ ó ‹ ó•Jþ“Cø -ER=ý  /ÖüÕ øp÷lþ aTôõóôŠ¹ù¿ôPý þõó Düõ/øpüH÷lù þl=ó ô‘Dù¿ùûö?ö ó Rý2¼ó×üHö]ò]ôõó‹ù lÿ óaôó•¬ü ô7ù¿üHô ò?)ó)÷lý]þ“þüH÷ ò øpúló þ?ü/Óü ]þøp÷lõTó þÓù¿ö]÷/üHúÓò]ù¿âó×ô þ ]ö]]ô÷a÷aö]ü ó•ó þõ2ô ]ôó JõôùûSö]÷ =ú‘ý]þõôó‘÷ ü /üHùö¿=ó óaþ ‹øpT÷l÷ þ‘ö?÷lþõöó•ôZóúa2aþ óØaþÿ¤ý]ö]ò]ò?ó•ó•ó ù¿þÿ]ô ó ]âÛý]ùÍøpþõüH÷a÷aò þ úlþúla÷Rÿ ÷ ]ùT¿þý]ù¿ù¿ö]ö]þõú÷lú úaaþ=ö]úlú ÷+=÷ aùûúlö]ó׿úIô ó alô ñ¸ó +Pò?ù ÷aù¿ûôôø ø Tù ¿ù aþõùÍü Ûùûüõò;üHò]ó‘ô +ô“üHó aö øp÷lþ¸ôó×üüHù¿ö?ú ?ý aöSó ?ýCó•þù Tó•ö¼ü 

/

(

;

/=   ' > =  ? 9      9   + >  /# / 5 

%  9  , 05        "  /   * F6   % /  - y6 % % j  9 <1$  A

  /E  < 9   . 0 > .6 ;   F   9 '  %  -

 /   rC BEC   y *  F " %   /  " f 0 / -C   r -  <; 9    9" B  0   2 " 

- %     9 f  0 C    9 $ $ < 05 %  . F  $ <  "# /   4 y 0 / B    

' =

  9     j     0  $ "# /     %    B  f$   9   9$ f$7 8  .  ) "# /  E 9 <; E 5  0 $ ; C

0 9 #  9$ '  5 5 B >  0  -  5  # 0   /  j  % "   & *  = 

 . 9$ %  1 %

9  .   -  <  k   3 '    "   ;  

pøúl ÷lþ þ‘/÷aý]üõþ ù ò]aý?ù¿/ÿ ùüHó ?ý]ý?þõþõ‘÷a÷lüõúlüH÷aþ ò?ü ó‹+ý]þ=óù¿ö?ùûú ö]aúÓ÷aþ ©ø øp÷lô Rþùûô ó ¿ó×?ÿ×óÎüHþÿ×÷ ÷l2Tö¼÷ üHló•þóÿ¤÷ ò/ùûûaöró•ö?þõüõù¿ô ÿò]ù¿ô?/ô‹ôõ+ó ÷lô“þüHó ÷lTö‹ô ó‹ýC¼ý?ó•ñ¸þõþò?÷lôõ÷lófýCö ÷lý?ôõþõÎó ÷lÿ×ýCa÷ ö÷lTôõaó ýþõ=ÿ¤?üò]ý HùÍó×üH/þõó×üô ÿ×øpü ÷la?þþ ö õó /÷aø ôPTùû÷ö¼üH]ó•ó•úaþ þ//üHüõó ó !ÿ×]ô÷lôù¿üö]úÛ÷ ]óS¬üõüHò]÷ ó ¬üHôõò]ò]ó ó û]ôø+ò ó aþ ÷aøbý2/ó×þõþõó ôõa÷aöö ‘Ûô÷aÿ•ø”÷ ü T/ý þõ?üó õó•aþö ô ‘aò ö aô–üõý]ò]þó ÷lúlþ aö¼Tü /ù¿ö]úlúó ù¿ÿ ô aý ]÷l]ö]ù ó=ûùûüõù¿ù¿ö ó•ô2üHüHò]ò]ó=þó•úló)þ aó ý?Rò]ý2ù¿ó×ÿXþõù Tó•/ö¼ü ?üõô ‹ Ló•JRþó)ù ÿ /þõ¿þõùûö ùûó ØÖ Õ ÷ ?üó×ö  RÛùûþõö]÷lóö ?þ=ó×ö©©üö]˜ó¦ü ñP)÷ ÷lþ]ó =a÷aôõö]ó ôwüõþ úl/þ üõóc+ùûùûü üõô ÿ•þõ÷÷ CT÷aýCü ó•/ö]þ ô /üHCùû÷lüõöò]óŽaöüHò?ù¿þ =ý ó ]þRõý2ó ó×þõ+ù ùûTô ó•ö¼ŠüÇôùûó•ôbþ aüH÷lò?ù¿ó¹ö?úIÿ•÷lÿ•ö¼÷lüHö¼þ÷üõþõ˜÷ ÷/Pø ÷a/ø ö vù¿ü ö])ÿ ÷¿ù¿ö??ó ó•âúlþý ó•/ó•þôb÷a¿ø7ó xøpþõü ó×ó a]ó×÷ ÷ aù¿ôUö üõ÷ ?aöó T]ùû÷lö]ö]ú ôüõ þ/CŸüõñ óÇ% üHò]?3ó f{ü +ó ?ýCù ó ]ù aûùûù¿üþ=ÿ•þ ÷aDøPø”üiüHò]ý]ó‘þ÷aý]üHþ÷a÷lü ý2+ýC÷aôõó ó 2ñ¸ý ò]ó /üõaøpù÷lþ ÷aøüõò]ó•ôó¹ó RýCó•þõù =ó×ö¼üHô 5 9 &

 /= R r5  5$   3 r /05 %   / 9 % 0 C   + D < 9 0  "C 2 * / 9   A j   R5

' =    ;  R   % /  "  " ! /0  % 1 / $ / ;      ) 3 F     +: ;   3

 /=+ r !  1 0  05 %  !  5    9 "# /   3C   0  "5 > 0 %   " 5

 "  9  % 7   3 =&  9  3 %  3   % 6 9  0   = D 3  F  <;     

ñ¸ý ò]Dù¿üõôÎøp÷lý þ aýCó•þÎZö ù¿ôŸJR÷ló×þúÿ×üHaùûö]÷lùö •ó =ÎùûöTüHò]üõó ò]óÓý øp/÷ üõ¿øp÷÷aÛþ ù¿ö?ú ù¿ô=üHó•ô“$üHóJRLó×ÿ×üHüõùûò]÷lþõöX÷ ]ú l]ò ó×ôõÿ•üHþò]ù Cþó•ó•ó ôÎüHó ò]?ófýCó•ý]þþõù ÷aTý2ó•÷lö¼ôüHó ô ˜ù¿ö xù¿9 ¿ô÷ ]ù¿ôÿ ]ôö ôõJRó ó•ÿ¦üHù¿÷a#ö "âôõ÷ =óIÿ×÷lö]ÿ ]ùûö]ú þó aþ ©ô /þõóIúlù ló×ö aö ø ?ü ]þõó )÷lþ ùûô 0

    E %$  F   

#

 9

"$ 

% 



2C %

/

9

9  /= y

"

j





E

( 

; ) /

 9





=

è     Iè Øè   "!#$%&!'

{+ù¿þõô ÷ xüHôõò]ó×ó‘þ lþõ÷aó ù¿+ö]ù¿úó aþõý]ÿ¤þõò]ó×ùÍôõüHó×ó×ö©ÿ×üüõ?þó õó•ôD{üfüHüõò]ò]óró ù Zö¼üHaþõúl÷ óÇý]]ÿþ¦÷RüHùûÿ×÷ló•ö ôôõ]ù¿ùÍö?üÛú ù¿ô¸aöÿ ûó aüHþUò?órüõò ÿ×/÷lüÛö¼ùûüHö þ÷ T÷l¿ô“úlüÛ÷a÷aþõùûø üõüõò ò]ó ôõ÷lò]ö]÷ ó‘ü /Có•ôÓówù¿ó ö¼RüHó×÷ ÿ ?üaÿ•õóÿ×÷ ]ö]ô¼õübùûö]üõò]ú;órôõó×ÿ•ý ÷ aTþ ýDüH?üó¹õù¿ý]ö]þú ÷Rÿ×ó•]þôõô]÷ló•þõö ô –añ¸ôõôò]÷Rùûôÿ×ù /aüõý]ó ý]þ÷ ÛaùÍÿ¤üHò ò ùûù ôiþõaó úlaóÇôõ÷lý]ö þ÷Rÿ׿ó•óŽôô ùûø ù¿ÿ•ö]÷ ú Tý Z?üö~õù¿ôõö]÷ úv=þóIó•ôõùû÷ ö]]þôüõaÿ×ó•ö]ô ÿ×ó•ôÓ÷ R‹ùûóô aó•þ aaôÛôóùûü aûúlôf÷lý2þõ÷lùÍüHùûòö¼TüHó ô ÷ ?ü {ôõýC¿ôó•÷âÿ×ù þõó ûù •?ùó ¿Sþõócò aôõù¿þ úaö]ù {ÿaþóØaö¼ùûüô ó TC÷ ý a¿óI÷ aý]ó ò]âù ¿øp÷l÷lôþb÷lý]üõò]ò ó Pù¿Cö ÷ ]ló•ó ó aù =ô ]ù¿Zô“öBüHþõ÷lù þ ?ü]õó•óþÓüH÷ ÿ×÷ C=ó•ö]ý ó ?ü]üHÇùûö]øpú þõ÷ /þõÿ¤ò]üõò]ùÍüHó ó•ÿ¦ü ]þaó ö¼ü a/ö úló•ôÇ/÷aüØøüõüõò]ò]óó ôö]ó•Tö¼üõóÓô ]üõùùÍTü ‹ó ÷ l÷lù ]Cù¿óiö?ùûúŽö©üõó ó•Rþÿ×ó•ó•ôôõüõôù¿ù ö]aúØóÇüHÿ•÷¹÷lô“ù¿üHö¼ô üõó•aúlôþ ôõ/÷+üHÿ•óÓù D÷ üHó 5üHò]Ûó ùûZüõôòIò]óò]Íù¿øŠúaòò avþ ôý2ó×aÿ•þùó ¿aù ö ×ó;=ôÿ•÷a÷ø”ü Tý2/þõ÷ ó ù¿ÿ•ö ÷lö¼Iüõþõý ÷ aþüõ¿ù¿úlÿ ÷lþaùûüõþ ò Aaþõÿ¤ý]ò?þõùû÷aüHúló×ÿ×þ ü ]þõóTù¿¬ö]ü úf‹ó•ö÷ +ù¿þ÷lö T¿÷ ó•ö¼üX÷l/öâö vüõò]÷ló¹öw÷lüHö]ò]ówó¸ò ÷/aüHò]ö ó×þò a]ôö õó×þ i¬øpþý2ù¿ó×ó×þö øp÷lþ / ] ö • ÿ Ç ó × ÿ ÷ = ý a þ ¿ ó Û Í ù H ü I ò H ü ? ò l ÷ õ ô ó a  þ ¤ ÿ ] ò û ù õ ü • ó × ÿ ü ]þ õ × ó Û ô ] ý õ þ l ÷ C ý l ÷  ô ó S ¿ ù ; ö H ü ? ò ó ¿ û ù õ ü • ó þ / ü ]þ  ó Z ö ÷ ]þ ÿôõó×aþ ôló ÷a+ù¿üHö]ò]úŽóiü ý?aþõô ÷lTýCù¿÷lö¼ôõüõó ÷  a]þõÿ¤ù ò?Jùûó×üHþõó×ó×ÿ×ö©ü ü)]þõÿ•ó ÷ T/ÿ¤ýCò]÷lù¿óö]ló•ó•ö¼ôUüõô üõ+ò]ó ó aÿ¤ò;C÷ ò lóÇ+úlù¿ö?÷ ú ¿ŽôÎôõôõó×ýCý ó•aÿ×þù {ÿDfüHù¿ö?ø ]öúŽ]üHÿ¦ò]üHù¿ó ÷aRMö ùûô ôó•ó ˜ù¿ú ]þõD ó  ( -"ý]þõ÷aúlþ Tù¿ö]ú ûúl÷lþõùÍüHò ]ó aó û÷lý Tó•ö¼ü aö /ü û÷lúlúlùûö]úÛó•ö +ù¿þ÷lö Tó•ö¼ü˜ÿ×÷ ýC-A÷lÿ×ö]÷ló×ö¼ö©üHü þõ÷ xÿ•÷ Tý2÷aö]ó•ö¼üÛüHò DüÛÿ aö ù¿ö¼üHó×þ aÿ¦ü Ûùûüõò üõò]ó Rùûôõùû÷lö;ÿ•÷ TýC÷lö]ó•ö¼üÛüH÷¹ø ( üõ- ò]ó‘+ù¿ÿ•ô÷lù¿÷lö¼öSüHþÿ×÷ ÷ –=úl÷ ýC÷l¿ö]ô ó×ö¼üÛÿ aý ¿ó‘÷aø ý2ó×þõÿ×ó•ù +ùûö]ú¹üHò]ó‘ó•ö +ù¿þ÷lö Tó•ö¼ü ( ñ¸ò]&ó rÿ•÷ Tý2÷aö]ó•ö¼üHô =ó×ö©üõù¿÷lö?ó 2÷ ló Ûù Có ?ó•ôõÿ×þõù 2ó ;ù¿ö=üõò]óbö?ó +ü¸ý aþ aúlþ aý]ò]ô 

% < 9   1 *  f$   0   /    9$   " %R  

<;   0  9 +

    >=  % %  F    #    ? "    $  /056 0    j  *  %     9 $  6  % $ #  9 0 / -C     y  F  98 

% F "5 >  4 

%$ " 9 f$     % "   $   f$    $*  <;  B #    #5   % 7 $ 6 %

/ D    0 / -C 1  3C   "#  / 5f 2 % ,5 1$   f$  ?   %05  

  $   0  f$ S  %   " . j /  + /  -   $ 9 A / + < +  % 0   /05   /= ! ED % $  0 y ) 



 $9   % % % 9 %

%

6



9  

0



 " ! 0  



 05 





 5   0 .



+



 9



%y

%



) 0



<;

0 /

/

9

) *+#-,/."#/0"1212%3.5460"78.,5#%9:1<;!"!7),>=?1 ![email protected]"3?;;A0"9&0 7),/.."%3. ![email protected]%#-,[email protected] ![email protected]

¸ñù¿ö ò]üõófò]ÿ•óI÷ Tôó ý ?ü]óõó•þ Û]ù ó l÷aCüõóIó =ÿ üõ÷‘¿ó ý]þõ÷lüHúaò?þ ó JRó•=þ lùûö]ó×þIú =)]÷ ó =aó ý û÷l?üý HTó×þ ó•˜ö¼ò?ü ÷laôöüõô //ü ü ? û÷l úlLúlJRùûö]ù ú Û¿ùûöò]ù¿ÿ¤Ö Õò øpaþõö ÷ 7 Tñ¸J,ò?)bó ù¿ ô /üõ!ò =DCE÷lC þ ©Ö Õ ô ôõZ÷/ö?ø”ÿ ü aLùþó ûö]ÿ•÷lXö þ Ö ]öÕ ?ö]JRó×ù¿ö]þ lú ó×?öþcøp]þõ÷ó•þ LùB ¿ö ]a÷ö]Ûôõó×ôYþB =) Ö÷lÕ ö?ô JRù ÍüHù¿ö?ûú ù¿ö Zwö]ÿùûô ]¿÷ ó a]÷aôüHó üHò]óÛüõ÷ÿ•÷ ý?]þõóf÷l÷úl?þ ü aù¿ö]=ó ùûTö]úcøpþ÷üHò?óTôÿ×ù ÷lö¼üHûþù¿÷ ö ‘üH¿÷‘úa÷lüHþõò?ùÍüHKó ò = Tûù¿ô ó•ö¼aü*ö =)÷ LùTûý ö]?üÿ•õ÷aó•ö þ Ö Õ % J+ö]ó•ÿ×þ ófaó•üõþ ò]óÛ]÷ ÿ•Û÷ ]ö ó òôüõa÷lô ý"Cüõó•ò]ó×ó;ö ó ]R÷ ýCÛó•öþù ¿T÷ ó•]ö¼ó ü 7 üõ÷ ùÍüwÿ¤ù¿ò ôØaý2ö]÷aúlôõóSôõù ÿ•÷a¿óvö©üõøpþõþõ÷ ÷ ¿ó×þwüõò]ý óaþ JR=ó×þ aó¦üHó•ó×þIþõô¹=)÷÷lTö ý üHò??üóõó•þØüõ÷âaöôü aþüHü ÷ aûö ÷lú /ü ]SóØøpþüõ÷ò]þõ÷ ?úüHlò?ò ó a= ö ûù¿ó•7ö¼üõü ò]ó•=)þ÷ ö]Tó×ü‘ý ö]?üó¦õüó•)þ ÷aZþ ö¼üõó• þõÿ×]þ÷lö]üõò]ö]ó•ó×þ ÿ×üõ]ù¿÷ló×öü aù2ûôbó¦ü ÿ)aó×ö ó•ö CóŽC÷aøp÷ üH]öò ÿ•÷ =ù¿ö ý  RüHBó• þôØZùûö ô ÷ ]þÇôó×ü ]ý Jüõò]ó,JRó•þ ló×þ.=)÷ =ý RüHó•þÇùûô C ó×ö©üõù Ö Õ ÿ•÷ Tý ?üõó•þÇþ ]ö]ö]ùûö]ú /ü F %  <   r   9 %  /=  E$   0 3C 9 9 /  5 * %  9 % 0 '

(   %  $ <;  $  0  % 6 %   5  %  % ` f$ ?  



$7 9   r   0 >+ $4 ? % " $  R5

' =   + /  5 $05 / y     ' = %   2 "  j  - ' = 6 %  9 *     %   y  % 0 / A:"   , 9R

3

  3 /= 0    

%  8 +  %   A "



–¯°ZÁlż°Z­ZÊ´›n̑Êa°›äÎÊ µº“®©¯Å­Z´›ºH­Œ»©µŒ´Î½¿¾-µPµ“³n²R¯±Ài²©µŒ¾-­Z¾-­'Á/²+¯Í«¼ÂÛ¾-½]Ãa¯Í°Œ»©³-ļºH¾O«/­ZµŒ¾OıÄÅ´¤µ“°P½û¾-µ ´›ÄÅ´›ºH­ZµŒ¾OÌÇ´›º®©³-«©¯±º¤³-Ä ¬2üió‘ùûùûôÓö©ùûüõö©ó•üõúló•þ þ/ó•üHôó üõù¿ö]ÛúTùûüHüH÷Iò?÷ ýC?ü÷lÛùûö©ó üÓ2÷l÷ þ“?üüffüõüH÷¹ò üH/ò]ü ó‘aý]ôfþø ÷laý2ôüõ÷aó•ôõþÓó ÿ•÷ aTþÿ¤ý ò]?üùûüõõó•ó•ÿ×þõüô ]þaõþõó ó aù ¿ó ]üHò]ó ÿ aö 

%



/ 9 



%

 +

k

9D

%   

. &5   5$ / 5

<



!/0"7 9 %1 !>,[email protected] #-,57 

ñ¸ò aò]ô ó X<ÛC ó ó•ö¼Züõñ¸ù ù Tó.Ö =)ý]÷lþõö¼÷+üHÿ•þõó×÷ ôõô÷l=)þi÷ þT?öý]?üö]õù¿ö?ó•þú Û/üò]ùûÿ¤F ò  Ûù ]öCów]ó×ÿ þ Lù¿ó ¿ö üH?ò]÷ óDÛ= ôK¿B ù¿ó× ö¼Ö ü(=)Lù÷ T¿ö]ýÿ×÷l?üö Hó×Ö þ Õ Õ Õ = ¿ùûó•ö¼üÇù¿ôbó Tý ¿÷ ló üõ÷;þ ]ö üõò]ó¹ÿ•÷ ]ó¹úló×ö]ó•þ /üHó /übüHò]ó,JRó×þ ló×þ =)÷ =ý ?üHó×þ : /ü a÷lÿý?üõù¿]ùÿ ûôõ–ùÍüHó•ù¿÷aö]ö ÿ×÷ ù¿?ôÓó•ý2þõôó×þaøp÷lö þ =aó ö ¿]ô÷lú ù¿ö]aú ÷ ûü aJRúló•óÇþ lùûö]÷aýüõ÷l?üúlõ÷ô Ö Õ /ö J$c÷ ÿ ?üaHþ ý RüHÛô ò?ù¿ÿ¤ò ù¿ô ûóØüH÷cò aö ûó c

0 + 6   5

     9 -



%  /

.



 R

 9 6    4  / 9   % "  /  .

      

/ *  9      ' % 

?

% 

 +  0  

  10.!E0  %%9 %&,53 0"3?; =?#-,>!%3.

/ l ú ó a ÿ ]ù ¿  ô û ù H ü û ù l ÷ ö / ö w ] ý  þ R ÷ × ÿ • ó õ ô  ô ¿ ù ] ö Ç ú û ù ˜ ô C ý • ó “ þ p ø l ÷ þ T ó ?ô õ ¿ ù ? ö ú KC ó×ö¼üHù " Ö Õ aôõó Tÿ×÷ ý]ô?üõùûõö]ó•ú þÛþ ]ö: ?ö]ù¿ûö]ô cú ÿ/üET"ó•F þ  =]ö÷ ]ó]Wó•þ = Lù- ¿ö : ]÷ Ûô- KCC ÿ Ö Õ /ý?ñ¸ò]ûóóŽ]÷aù¿ø úlùÍü  v2ôõøpþ ó¦ü T]ý ó•ôÓý2/ó×ôÓþiþóôõó×ÿ•ûù ÷l•ö ó ÛüHò]ùûþüõ÷ò]]ú÷ l?üò ¹ù //úlüõócù¿÷lý]ö þ÷Rÿ×Zó•ö]ôôõô“ù¿üHö?þ ú =˜ñ¸ó×ö¼ò]üHóSô ÿ Ö = " ó×þwùûù¿ôwö¼üHÿ•ó×÷aþö]ø aö]ÿ×ó•órÿ¦üHÿ ó a"þ üõ÷âüHò]ó +ù¿ôù¿÷lö ÿ×÷ Tý ?üHó×þ Õ 

3 

C / A % %



' 

 y " +    *         

/  ' + "

 9 %y "   1 >  AC   9   !$  0      9  %  k  / 



/ l ú i ó ] ý  þ R ÷ × ÿ • ó õ ô  ô ¿ ù ] ö ú a ô ] l ÷ ] ö ó ?ô õ ¿ ù ? ö ú )iù¿ô G=DC C Ö Õ aö?ú aúló aôõó ÷aöIüHò]óÇù aúaó ý]8Óþõö]÷+ù ÿ•ló×ó×ôõþõôôõù¿ùÍö]ü ú [ûùVa]ó•þ ö aþ Çó•=þ  aaö ö : ¬-KürJcÿ×÷ló•ö]ö ôõ+ùûôù¿þõüõ÷aôØö ÷a=ø)ó×ù ö¼ü a]úlóówaüõó ò]û÷lþõý2ó×ôõó ò]÷ /]üYù¿ö?{ú þõùûó /]ö þù¿ÿ¤ò]ó¦JRüHÿ¤ó×ò]ÿ×üHù ùû¿÷ló×ö þ ÷a-bøŠö ÷lö]ó óÓ÷lTþ)ý ô¿ó óÇaó•÷/þ ø aJö ÷ ÷ óׁÿ×ó×ü¸ÿ×ýCüf÷lù¿ôUôùûüõüHò]ùû÷lóÇö]üHôŸùûýüHò]÷/þ÷ø ]ú¹lþõò=÷ 2üHò]÷aó ü ]/ó×þ üõó•þ Tù¿ö /üHùû÷lö=÷/øxüHò]ó×ù¿þÎÿ•ó•ö¼üõþõ÷lù LòüHó c]ó•üHöv÷ŽüHüõò?ò]ó¸óKÿ•<Ûó•ó ö¼üõþõZ÷lñ¸ù ]ù =ô÷aóEøX=)üH÷aò]ö©ó¸üõ÷ þõ÷ !ó•=)ÿ¦üH÷ ôŸT÷aý øC?üù¿ö¼õó•üHþó×þõ+ó×ù ôü aþ<+ó¸J ÿ•÷ T ý ?üûù¿õö ó DDüHü0ò]ó aQR"þõóUüõ þ Paö?)iô ùûTô ùûü ù¿aö?ö øp÷a÷lþ ýRüH/ù¿ÿ üHùû÷lŸöIó•ö]ù¿ô ÿ×÷ ?ó•aþwù ÷lþ ûóiù¿]ö ùûúl,ùûü JRù 5üH÷ ¿ù¿aö ö ]û÷lù úcaúlÿ×þ ÷lö ló•aþ“ôüHó×þ ¬¿üŽ÷+ÿ ù¿Iô )ù¿ö;÷lþ“üõüHò]ò óØôüõ÷âTö]ó ÷aüõó=üHò a/ôü ÷l]ö]÷+ÿ×ó•óvôÛö]üõò]÷aó¹üÛö]ý]ó×þó÷lúlþ üH÷¹ü øp÷l/þióØùÿ aþõ/ó‘úló÷aø aùûÿ ü ?ù¿ôõùÍüHùû÷lö aö ý]þ÷Rÿ×ó•ôõôù¿ö]úSùûô ?ö]ÿ¤ò]ó –üHò]ó ]ôó•þ -bô ]ù¿úlùÍü 2ÿ Tó•þ Tüõó•ÿ¤ò]ö]÷ ¿÷lú a ] ö • ÿ × ó ô a ö C • ó • ÿ ÷ = × ó b ô õ þ ó ] ù a ù û ó ? ? ò ¿ ù l ú ] ò × ó þ øp
9





y6 B + y  /  F   2 E 3 %$   /   9 5 % *G <;"  W % *G

0

  % W

#  %0 . 0  9  9 A  %  /  

 / 

9

  

  *G  %   f$ < F 5E  % %  r !  1 =F / 5    '" "=  /  F  >= /  - ! E 53 0

 W 1 5  y *   2#    >=  

 >  /  /  /   -     - 

j

 ?



 



 f

 /  4 /05 16   $ F

  5 "5 2 "

   A5   $ 67; '   W 0  /  y  9 9 f  * %  y5     r  / / " k  $  &   /   !   0 /  " -5  /05 / " 9   k

% j #5  5

,   9

53?0"12%  :#-!>:@,57 ;"%3. 0"3?;+,[email protected] , # !9 !9 %&,53

ñ¸aö ò]óÛý]ÿ•÷lþõ÷aö¼ý2üõ÷ ÷l]þôó ]aó×þõüõÿ¤ó•ò?ÿ×ùûüõüHù¿ó×÷lÿ×ö ü ]þTõó ó×üHò?a÷ ô ]]ô÷ õ¿ó÷lTú "üõ÷ øp÷l?þ ó l+ó ù¿¿ô ÷lý ÇÇôõþõó×÷ þ a]ô÷lù¿üö]ú +aö ý]ý T¿ù¿ù¿ÿ ÿ‹/üHüHò]ùû÷lþö]ó•ôõô ò?÷ ñ¸]ùûò?ö]ù¿ú ô =]ôõó¦ùûö]üHò]ú ÷ ]+÷ ö û÷lú Tù¿ÿiüõ¿ò]÷ Ûþõó×ôÓôõò]üõ÷ò]ó ]ù¿]ö?ó¦ú üHó•/ÿ¦ö üHùû÷lö ÿ×÷l÷aö¼ø üH÷ a?þö Û÷ øp÷ ¿ó•÷ ÿ×Ûü‘ùû÷/ö]øŸú ù¿ö¼üHó×þõó•ô“üÇøpþõ÷ ÷aüõò]ó•þb÷ ó•ÿ¦üHô ZüHöò]ó¹ó×aö þõúaó˜ó 2ý ó•aÿ×þ“üõüŠ÷l÷aþÇø©ýCüHò]÷lóôõùÍþüHó•ù¿÷aôó öâaþó•ÿ¤ô“ò üHù ]ó /üõ¿ù¿ùû÷lö]öú Ûù¿ôÇùûüõýCòÇó•þþõøp÷ ÷aCþ ÷aTü ó +ùûô ]ôù¿aö]ÿ•ú ÷lö¼üHRþó÷  üõò] þõó× ôõ ò] ÷ ]ù¿ö? úIüHB ÷   ]úlþõù¿ö÷ ]öaþõù •ó ‘ûúl÷ Ûþõó ùûö]úI¿ó lüHò?ó {ó=ù ÿ×÷ a=úlýó)?üô÷r/üõüõò ù¿÷l/ö üüõüõò]ò]óÛóvó•ó•ö ö Tó ó 22ó•ó•ÿ¦ÿ×üHüõ÷l÷lþÎþrù¿ôý2ô÷ló•ôý ùûüõaù¿þ÷l/ö üHJó Tñ¸ò]øpþþõ÷ ÷ ?úlüõò ò]ó  aRÿ ó ]úlþõù¿öó aþõù¿ó l/üõó ù¿¿÷lô ö Rñ¸üHò?ò]ù¿ó ô =aó¦ÿ üH©ò]úl÷ þõ÷~]öò aô¹aü ö ‹÷ üHò?]óØþ øp÷lþó•aúlÿ þ©÷ ô ]ö*˜ù¿þaôþõü ó ] ù¿ùûô“ü¹üHùûþö]ó ú ûù¿]ùó•ûô¹ôõò]÷aó ö!ÿ×]ô÷lö¼ù¿ö]üHþõúT÷ ü ¿)ó ÷ üHüHù ùÍò]ø ó×aöTÿ×üõù¿ôÇö ù¿Dö ©üHù¿ùû÷aüHö]ò]öcúióvÿ•ù T÷aù ö ýC]a÷lùûúaôõüõó ôù¿÷lù aö?ûö ô óÎüõ- ÷ T]ÿ¤÷ló×ò þõüõówaó•ö]þ üõúlTò óØaù¿ö?ö ù¿öó)÷lüHù ö]ò]óvó¸T÷ ÷ ù¿öó×ó•/ÿ×ÿ¦üõürüŸù¿÷lù¿ù¿ööŽôÇüõôò]ó•ó•ó¸;ö ù ý?þõa÷ úlüHó‹ò]]ÿÿ•ó •÷ló þ+þõ]öù¿ó•ôù¿ô÷lý2ö ÷a/ö ö©ô ]Rüõó ù¿ô“ö?üHóúi=aüHþ ÷ ô üH¬øJò]üõó)ò]þõóf÷ Cüõò]÷aþõü ó×ó•ôõö ò]¹÷ óTJù¿ó×ôŸÿ×ôõüHó¦÷aü)þ ùûö=J+ó•ô ÿ•]ÿ÷a¤ö ò aùÍü vûüHôõò ÷i/þüŸó üHûò]ù¿ó•óÛôPó•÷lö ö cEó 2Ró•óÿ¦üH÷l]þÎù¿ÿ•ö ó×aö¼þõüHù þõ÷a/ùüõcù¿÷lùûöÇôüHó•ò?ô“üHþõùó•ôò]/÷ üõó ÿ•ÿ¤ò÷lþaþõö]ó×úaÿ×ó•ü ô Ÿùûü ûôõ~÷Øý]ö]þõ÷a÷ ü )]ÿ×÷lóiþ ÿ¤ò øpa÷lö]þvúa÷aó•üHô¸ò]ù¿ó×öTþ üHûò]ù¿úlóbò¼ôõüõò ù¿ö]aúBýCó ÿ•÷aaöö ]Iùûüõôõù¿ù ÷l•óiö?ô ÷a/øx üõò]÷lóiþó•ó×÷ ö l;ó×þ ó 2¿ó•ùûÿ¦úlüHò¼÷lüHþ‹ù¿ö?ù¿öú üHÿ•ò]÷ló¸ö ]ù ùûüõù¿/÷lúlö]óUôfÿ¤üHò ò]aóŽö?úló•öó lñ¸ó ò?Jó•ó×ö ÿ×üH÷aÛþÇò]ÿ•ó×ó•ö ö¼iüõþõÿ×÷ló•ù âö¼üHó•þ÷lô“üHù vù ù¿ô/üõÿ×ù¿÷ ÷lTöý ó ?üRHò]ó ù ?ùû]öüHô ]ó×]þÎþ ?ýÿ¤?ò üÇaö]ÿ¤úlò ùûaö]ö?ú úl¿ó•ùûôúl–ò¼ñ¸üHù¿ö?ò]úó ö]÷lùûô Iö /ü ]þóÇ÷aøŠüHò]ó×ôõó Tó aô ]þõó =ó×ö©üõô ¿ó IüH÷ ]ó×úlþ ?ó Sÿ û÷lôõó û÷R÷aýIý2ó×þøp÷lþ ª¬Ì‘³nÂ-´fæPµŒ¾lºH´›°Œ°Œ¯±«¼ UµŒ¾O»¼²¹¾-½–­Œ®¼´ ©³-º¤»©Ä±­Á¹¾-½xÏT³n­Œ®¼´›Ìr³n­Œ¯±º¤°‹³-«+À¹ª5«©½û¾-µ“Ìr³n­Œ¯±º¤°¤Ê     %  * %    F " 0  jB

0

/

6

9

j 9 9  % "  -    0  y  % G %   %    

 " 0  "  %

%

9

% *G

&  C % f /0 % <$ $ $ <$  9D  /  "; 9 %

   < y < 9  0  9D 0 / 9 % B 0 >=%    4 % " >  9D f %  "; 

  f$ & 0 >=    " %   j % 9 3 < ( < 9  F * 0 3 /B 0 >=  / %$   9  0   0  0  *  & C  , S k  y  , 0 % *G

y ? 9 F=    + /  *G   %




<$

/ ] ö • ÿ Û ó l ÷  þ H ü r ÷ ¿ ù ? ö  ô ü ] ù û û ù ü / ¸ ñ ] ò f ó ] ý õ þ ÷ ¿ ó a ÷ ø ] ¦ ó H ü × ó × ÿ H ü û ù ] ö Ø ú õ ü ] ò Û ó õ þ ÷ C a ÷ Î ü • ó ö c ó 2 • ó ¦ ÿ H ü l ÷ þ ]ö ? • ó þ ÿ¤ò +aö ö]úaTù¿ö]ù¿ÿŽú üõù ò]þõó×Tôõò]ù¿÷ö D]üHùûù¿ö]÷aúIö ôõÿ×ó ÷l¿ó×ö ÿ×]üHùÍùûüH÷lù¿ö÷aö]Tô ó×]ôüHõò?ùû÷ö]]ú ô ?aù¿öôÇaô þ]úù a/úlüHó•ùûô“÷lüHö ó Bÿ aùûö ö 2ó føp÷aþ ?+þõó•ù¿ô ôôõó ˜ô]ôó•õþ aùûö]÷ ú ù¿þõö]÷ úC÷a/üõý]ôrý üõ¿÷ùûÿ /ó lüõù¿÷ ÷lö?lôócùûfö ÷ ö]÷a]ôö ü ôüõ+þ ù¿]ÿôù¿¦÷lü ö]þüõó ó•ÿ¤ò]ó×ö?ö ùRùû]óþõ÷l•öô =ó׎ö©üõò ô lÓó ÷ 2‹ó×ó ó•lö"ó×þ ý]˜þõüõ÷aò]ý2ó•÷lôó=ôó üõ~ó•ÿ¤üHò]÷ ö]ù ¿]ó÷ •ô ò¿a÷+þõa÷lófþ ý ù¿öT+/ù¿úlô þõó×óØö]ó•üõxþ÷ ôõó×X/þ üÿ•aü ÷ ÷laTù¿ùûö]öý ú ¿ò?ó ]öù¿úl¼òS?ÿ•ó•÷øpþÛþ Tÿ¤Tý ò ?üaó‘ö]/þ úa/üHù¿ùûüõö]÷ló•úvö ô ù ]ó RT¿ý2ù ù¿=ó×ö ö]/ùÍüHôõüHùùûùûlö]÷lóúŽö=/üHÿ×öò?÷lcó•ö ù¿]þ ÷aùÍø”aüHüõùûý]ó•÷lö=ý ö]¿ôþõù¿ÿó /üH]ùùûû÷lþõö;ófù¿ôõö ýCó•Tÿ×ù ÿ ¿û÷lù •ôóó ñ¸ö ò]Tó ù¿]ÿIó üõlò]ó þõû÷ló×ôõýCò]ó ÷ ]þõù¿÷ ö?úB]ôüõüó•ÿ¤=ò]ö?ó¦ù üHò]]ó÷ ]÷ ûa÷lôõú ó Bÿ•÷l÷ ö =üõý]ò]þù¿ó ôó•‹ôŽ÷lôþ ó aó•÷aþ ø&UHÇôùÍüõüõó•ü ý]ûó•ô þ /˜ö ù¿þôü ¿Šùûö]üHú ò?‹ó ÷lþüõò    aôrôõó ûó•ÿ¦üHó ]ôõùûö]ú;üHò]óTÿ•þùûüõó•þõù Iý]þõ÷aý2÷lôó ù¿ö  B % ö]ÿ•ó ;üHò]þó•ôõò?÷ ù¿ôÇó×ôüHù D H ü ó I • ÿ a ÷ © ö õ ü ÷ ]þ b p ø ÷ ¿ ÷ Û û ù ] ö = ú õ ü • ó ¤ ÿ ] ò ] ö ù ]ó 7fù¿ô ?ôõó Bøp÷lþ ]ó×üõó•ÿ×üõù¿ö]úIüõò]ó¹÷ ó×ÿ×üõôÇù¿ö üHò]ûóÛ÷ Ûù ù¿ö]aú‘úaó•üHô÷ /]ñ¸ùûò]ôüõó ù¿ö]¿ó•ú ö??ùúa¿ôõüHòTò üHaò]þõóÇó ÷ /ö ó•Tÿ¦ü¸øp÷a÷aþ øPù¿ö¼øüH/ó×ÿ×þõüHó×÷aôüUþ7øpøpþ÷l÷ þ ó a÷/ÿ¤üHò=ò]÷ ó×þU÷ ó×ÿׁüÎó×ù¿ÿ×ôüHôÿ×÷ =˜ùûý ö ?üHó T¼üõ÷lò]ö?ó•ÿ•ö ó üHù¿ö]ò]úÇóÛùû÷ ö /ó•þõÿ×ù ü‹/ö©÷lüþŸ=÷ ÷ Tó×ÿ×ó•üõö¼ô‹üõ÷aôYø2 ù¿ ö¼ üõó•¬þõüŸó×ôù¿ôü ‹aþõ÷ló þ“üH]òTó¦üHþõó×ó ÿ×üHó aþ +¼ùûüHö]ò]úbó×ù¿üõþŸò ÿ•/ó×üö¼üHüHò?þõ÷aófù ]ý?ôþõ÷+aÿ•þó ófÿ×]þ÷ õTó ]ý ó×?üôõHÿ•ó þù C]ôó üHö]ò]C÷aó üõ÷ ó a+vówù¿ôüHù¿ù¿òôf÷l/ö~þõüŸó×ý2ôüõ+ò]ó ô“/ó üHüHóÛó ù¿ö øp]ÿ÷l÷aþfÛö ó ùûaö]ÿ×ÿ¤÷lúrò ý2üõó ùó•ÿ¤Ûò]/ö?ùÍúlüHù ó‘ò"]óÿ ÿ¤aò ý?aÛü ö]]þò]úlõó×ùûó ö]þõófú ÷l¿öù¿úaüõò©ò]üõÇóù¿ö]ô +ú ùûôõÿ×ù¿÷l÷a]öö ù]ô ùÍ+üH/ùûô“÷lúlüHö]óóUô ù¿ô¬ý?ü=Zþõö÷+ôò]ÿ•üHò]ó•÷ ôùûôõô ó RCùûóô öüH]ò ÷aDü üb]ôüHò?ó ó¹ôõò]ù ó•Tþóý {ûóØù¿ö?ô“ôü üH/ó üõù¿ÿØ?üõüõò]ò]þõóÇó×ôõø ò]÷ J]ù ùûö]úaúlóbûúlùûô¸÷lþõý]ùÍüHþõò÷+ÿ•ó×ôõù¿ôôbó ô“üHù ¬üfù¿ô /ù ûôõ÷ ¿‹ó ÷lþ-Óüõöòþó aaö¼þ ©ü /ùûö]úlúó ÷a¿ùûøŸúlò¼üHò]üHù¿ùûö?ô ú;Tù¿ô‘ó×üõóò]T÷ ý ¿ùû÷ ôbaóüHò /ŠüÇñ¸ùûò]ü ó ]ôûõ÷ ó×ÛþŽôÓ÷aøpø‹÷lþÓüHò]ò]óTù¿úlý ò?ó•/þ üõøp+÷lù¿þ ô ô ó ô ¿ó×ÿ×Tüõô ý ¿Cùûö]÷aúcüHò þ /=üHó×ó¦ôÇüHò]ùûøŸ÷ ]ÿ×÷lô xö¼üHôõþõù T÷ ¿ý ó ûó ôý ü /üHùûÿ=üHÿò?ûþõù¿ó•ÿ ô©ò]ù¿ö?÷ úI]÷lù¿ö]ö ú üHaò]ö ó¹ÿ×÷lþþõ÷ þó•]ôôý2“ü ÷lö ]+ù¿ö ö]ú;Tùûÿ•ù¿ÿv÷lö üHò?ùûþõöâó•ôüHò]ò]÷ ó ]ù¿ö]aú úl=ó ó×CŸö©þüõ÷Rù¿ÿ×÷ló•ö?ôó ôõù¿ö?ú 2ÿ×÷ ÷ lTó ˜ý ô?üù Hó×þ ôõÿ×þõó•ó×ö

 >5  3 % % "  f %

" 9D   0  0  F

0  

  9 " 0  9  - 2 /  S   . /  5 ,   [< % " y  ;F"  0 A

 ,  %

< %E /  

 "   9 $   / %  ;8$ %   0 ; E 2   #  9 0  "C  >      "   9    0    0     <     ' * %   9 5 9 / %$ "  0 %  0 9  =  y  3  .6     <  % c   $f %    .   % *G    f$% j  / k  % *G % " 9   y %  *G % % *G 9 0E %$ % G % *G 6 B 9 f$   %  9  S

 # W % % W  = 0  " B    4  9    / 9

&     6 %$ A     0     %

 0     $  E F /  9 f$ B  $  f$ )   f B '  /= 0   >    R #5  5 , "5 > . -  2  . 0   /  9      f     &

 * 9$    %   %  y " 0 %   5  5$ y 

 >= " y3 %  f

 ?)  10.! *+#>,>!%3. ,$9 '60"#-!  1 =?7)!1 ![email protected]&0"9 %&,53

ñ¸ò]óSJRù ¿aùûöôcù =ý ¿ûó÷RTÿ Ló•ö¼úlüõù ó Rùûö]]ôú!õùûüõö]ò]ú ó aýCö ÷lôõJ ùͬüHø ùû]ö÷l]ö ÿ×ù¿÷a÷lø¹ö üõò]ñ¸ó ò]÷óTJ ó•¬øÿ×]öüõ]ô ÿ¦÷aüHùûøv÷lö!ù¿ö¼üõÿ×ó•÷ þõ?ó×óôü bùûôTÿ ÿ×÷ ¿ó ý2aö÷a Tôõó þõ ó  ÷/ø aöDü iù¿ö]øpùÍþõüH÷ ù ¿ù üH/ò]üõófù¿÷lôõöâó×þõýù a{þý2ü ÷lþ“üŸâý]þõþõó ÷+ÿ•]óó •ô“]þü ó ©/ñ¸ü ò]ófüH÷ ù¿ö]üõùÍò]üHù ó ¿+ù ù¿ôõ/ùûüH÷lùûö÷lörÿ×ÿ•÷ ÷ T]ý ó ?üHaó×ôõþwùûÿ ý aþ“ü ôõÿ•ó¦÷ üHô ]ýT]ö?üõò]ù¿ÿ óÛDüHôõóó×þõÛù ùû]üõòý2÷aüõþò]üŸó ý +aùûþ ôõù¿÷aTöó×üHÿ×ó×÷ þõ=ôŸý÷aøC?üHüHó×ò]þ óÛXÿ ñ¸¿ù¿ò]ó×óŽö¼üŸþóÿ•÷ T]ó×ý ôü?üõó•/þü ù¿Tövÿ•÷l÷ þ ]]óó•þpüõÿ ÷ C¿ó ó ùûö ûóUüõò]üH÷ó    ôõó×ÿ×üHùû÷lö ÷aøŠüHò]ó J  ?ö]ÿ×üõù¿÷l ö Îôõó•ö ]ô ©üHó ?óÇ÷ aó•þ¸üHò?óÇôõó•þù Jý2÷lþ“ü üH÷ ÷ üHó×ò]ÿ×óüU÷/Rø–ùûôõù¿ùûö¼÷lüõö ó•þõÿ×ó×÷ ôü=+ý ñ¸?üò?Hó ó×þŽ+ù¿ôõô÷ù¿÷lùûövü ÿ•Û÷ ù=ý ôõRüó•Hö ó•þ aaÿùûüõô ]öüH¼ò]üõó=ù ]ý2üH÷aò?ôõóÓùûüõþù¿ó ÷lö ]ó•ÿ•ô“÷+ü ÷lþ ]/ù¿ü ö DüHó•©ôrüHóÓ÷aù¿øUôŸüõþõò]ó ó ÿüH•÷Žó×ù lüõò]ó ¹óÇÿ•ù¿öŽ÷+÷lüõþò]]ó)ù¿öôó•DþüHù ó +ý2÷a]óþ×ü ôU/ÿö Žûÿ üHò?ó•/ö¹üHó ôõó×ö ]=ô7üõüõò]ò]óÇó ù {÷ a/úlüHùûófö]ý]úbþýC÷R÷lÿ×ù¿ó•ö¼ôõü ôù¿ö]ú ]ó׿ô˜úl÷lÿ•þ÷aùûþõüõþõò ó×ôõýCa÷lô)ö ]øp÷ ùûö]]þú +ÿ¤ò]þõüõ÷aó•ö]ôÇù øp÷l/þÓüHùûó ÷laö ÿ¤òB÷aøÿ•üõ÷+ò]÷lówþ ]ÿ×ù¿÷lö ö¼DüHüHþõó ÷ aö ]ó C+ñ¸ùûôõò]ù¿÷aùûôiö ÿ•ÿ•÷ ÷ =ý Rü]öH?ó•ù¿þÿ JDüHñ¸ù¿÷aò]ö óŽôõô ÿ¤ò?Tó Tý ¿óùûö]úcûýC÷ ó•Ûþôfù¿÷ üHò]óŽ÷aøô +üõò]ö ó JRù ¿ùûö û÷Rÿ vúlù Rùûö]úØüõò]óbýC÷lôùûüHùû÷löT÷aøxüHò]ób÷ ó•ÿ¦ü¸÷aøxùûö¼üHó•þó•ô“ü¸ù¿ô ]ô“üHó ;ô÷ŽüHò /ü

' =

 >= E % G $ 5 9 $6  "   

 ) 

 ) - %y      $   F 0 >  %  0     0 > % #5 9   #5  * B 0   #5 0 / 9 %   j   %'  + j % "   2  > *  9   " .y

+5 4 #  % " j  " ( 0 >=  0 % *G     6 r    0 j

  9 #    r: % 5   0 B5   9

 F5   

  0 &5  %'   F  4  -  W     9   * ! ='  >= E % *G 6 7G  



üHù¿ô¸ò]óÿ +¿ù¿ÿ ôù¿÷l/övüõó ÿ×S÷ =ù¿ö;ý ?üüõò]Hó×ó þ+ò ùûôõaù¿ôŸ÷aó•ö ö]ÿ×÷ ÷ ]úTlòvý ?üüHHù Tó×þÛó)ù¿üõöS÷r÷lÿ×þ ÷ ?Tó•þ¸ý üH?ü÷ Hó¸]üõó¦ò]üHó•óÛþ ÿ•=ó•ö¼ùûö]üõóÇþõ÷lüHù ò]]óÇô lüø õaò]ô“ó¸üHó øpþ ýCT÷ló¸ôõôþ ù /üõûóó ôaþõTórüHý ò]ûù¿ó×ö]ö úwaýCôó•ôõþù¿úaù¿÷ ö];ó â÷aøŠüõ÷=üHò]üHùûò?Eô ówJRù÷ ?üõý ¿ùû?üö aó•¿ÿ¦÷+üHÿ ÷lþi]÷/ñ¸ø7ò]üHó‘ò]ó ù¿ö]J ý ?ü ]ö?ÿ×üH?óùû÷l•öôUøpþõ¬÷üi ôò]üH÷ ò?óÇôõó•CþùóŽJö]÷aý2üõ÷ló þ“ü üH]ò þ D/üÓþ ~üõò]øpó÷lþ +ù¿Lùôù¿÷l¿ö ö?ôõ÷ ÷aÛø”üô aþEñ ó L KC aó•øpôþõ÷ ]ôõóØ ÷aø7/þõüõôõò]ò ó JRJ÷a= ø”Xü "P=)= ÷ T<+ý J?üHùûTö]úBÿ•÷ üH÷ ÿ×÷?ö]ù¿ÿ /]öüH]ùû÷lùûöÿ /¿üõù ó ÛùûüõòSüõò]ó‘ÿ ûù¿ó•ö¼üÛÿ×÷ =ý ?üHó×þ ñ¸/ò]ü ó aDÿ üHù¿?ù÷a¿ö ôõùÍüHùû÷lZö]ö ôüõ@þ "PTIó•øpö¼þ üõ.ô T óvúlþ +ùû2ôõù¿ó×÷aþõöcôØó øpR÷aýþrûüõ÷lò]þõó×Xó þ : a¿ô¸ô Oó T= ý - ¿÷ : aó  IüH÷¹ ÿ×?÷lù¿$ö úl{úùÍü ]þ7õóbÿ üõò]ó ó•aþý]ý –ûù¿ñ¸ÿ /ò]üHùûùûôr÷löô÷a+ø”ñ¸ü ò]aó‘þõóý]þõ÷ û+ôõù÷S]ó ù¿ö]ÿ ÿÇ?ÿ•ó•÷ ô ]ùûö]ÿTú¹ó ó =Tý ý¿ó•¿ôió×ô üõò /ûü ÷ ¿üõ÷ ÷ Û]ôbù¿ôüõý ÷ ]ù?ôü /þü ?ù¿aÿ ö Sâô“üHüõ÷lò]ý ó ùü aùûaö]úlôwó üHaò?ÿó úa]ùþ ûôõùûüõù¿÷l¿ó ö ló Lùf÷/ÍüHøbòâó aüHÿ¤ò?ò ó aý]ÿ ù Ró ]ù¸ûôõù¿ùûö üõù¿÷lüõöò]óSÿ•÷ ù ]ó aúl‹ó óvñ¸÷ ò]?ù¿ü ô aù¿ö 7Jó×= þTùûaô¹þõþ üHò]ó×ö üõò ]ô/ü‘ó "ÿ•÷aüHö ÷ ÿ•ñ¸÷ ò]Tþõó×ý ôõ?üò]õ÷ óU]üHò]ùûö]ó ú - +ö ûúl÷l=þõùÍùûüHÿ)ò üHò]þó•Fôò] 2÷ 8Óvôøpù¿ö]÷lþ7úIó üõaò]ÿ¤ù¿ò=ôføpüHþ ò]þTó•ôó ò]]ô÷ õùûö]J(ú üHò]HÇóŽùûüõÿ•ü ÷l¿ö¼ó×þ üH÷ ô ]þ õôÇù¿ö?÷aù øüõò]ówù þõaþúa÷lóþ ÷aaþõþõóó ó×óÿ×a+üHöô‘üõþ ÷aaø‹ÿ¦ üH¿ù¿ó×ó ö¼ö]üõúaó•üõþõ?ô òó×õôLù¿ü‘ö?aú þùûôió üõ ó ò]ZRøpó ÷ló•ÿþ ù ?üHaó ø úaaó;ÿ×üõý]÷l/þþõôõ÷+ ó ÿ•ó×ôõ÷lôõö ùûö]üHú ò?ó•ûùù¿]þbþ ôõaýCþ ó•ÿ•ù {ÿ=v ÿ¤Îò ñ¸aþ ò]aó ÿ×üõôó•ó þõûùûó•ôüõÿ×ù¿üõÿ•ù¿Iô÷lö! ¿ó×÷aö]øbúaüõüHò]ò ó

 % " 0   %       9#  j %  / F  k 9 

   * ! =F  >= " C5  #    %  .  0 f %

 0 & 36 '5=  '  A E 

   4 %    %  %'    % " 

     0 / <; 0   *   "

/" 36  9 y ;"    f   9  * <;"  !   F  >  ( < 9  c;  %  B " 05 %   .    <;    % *G <; 9 9 0

   F  k   / k 



66      +5   9 > y " 0 j 

"  * >=   4 F # %$ >   * $  %    / 0 -   F -D  / C / ' % $     /  (   0 / ) $

 *+7 0"9  ,5#$1 ;!"!7),>=?1 ![email protected]

ZüHöwò]ó ü a¿ó0ôxøp ÷ )¿÷ ó Û]ô ùû×ôüõò ù¿aö]þ ú ?ù¿ôõaòrþó üH-ò]ô“ó ü aaöó waó þ ¿ró =ôõ÷aó×ø”ö¼ü üHô˜a÷/þøCó üõ/ò]ö ó Øaö?þÿ¤÷lò]ö ùûZüõô“ó•ü ÿ¦aü ö ]þóaþ ‘ôóU÷aø”ò ü a/ó þõó]ù +fù ó•?þõó ó óôü arö ÿ•÷aaö]þ ÿ•ó×ùò laóØþ ö]÷lö a¬þôó ü a/ö ö aôþ ÷aø”ü ô÷aø”aü þõóraó þõûó ó Taôfó•ö¼üõüHò]ô órÿ•÷ ]ó ?ó ló ¿÷lýCó øp÷lþÛù¿ö¼üHó×úlþ DüHù¿ö?úvüõò]ó 

> " 9 

r  % 6= 9  9 %  0 / -C $ >   /  -   0  36 !   0   / "6 &  36  



   36 r  - > " 0 / * & 9 9  9

0     3C  5$ 

 +ëDð +é2êÎë •î”ê

Zù Tövó•÷lö¼þ ]üHô ó×þ7)üHó×÷Çþõó¹ó ÿ aþõþ/ù¿ó üõó)üH÷ ò??üófýCó•Zöâþ“øp÷lüHþò]ó.a]þö]õÿ×ôóUüi÷aó øXRý2üHò?ó×ó¸þõù ý]=þõó×÷lö©ýCü ÷lôó óa]þþõÿ¤ò?ùûüHó×ÿ×ó×ü ü ]þ‹õó¸÷lþ üHò?þõÿ•ó•÷aó¸ö©óüõRþõ÷ ý2ó׿ó×þ þ ù¿ñ¸ôr/ò]ù¿ô ó ö¼üHaV ó×ý]aö ý ÿ×]÷ûóù¿]ó âù aüHö üõ÷ ÷ ýCó•/þ“üõ øpþõ÷lù ]þ ó•úaù¿þõô ôó•ó×ó×ü¹ô‘¿ôýC÷a÷ øŸ÷laù¿øpö¼ôþõôüØó•ó þõT]ó×÷ ú ó D?öý üHù¿a÷a©ö öö]/÷ þb?öÛþõö ]÷ 2ó•Zþ ÷aö ü ]öüõò] ©ù¿ö]ôf: ÷ ÿ %Û/ôõö~ ów úl2÷lþ öñ¸+ò]Sùûó¹ü ÷lÿ•ö]÷aüõóØö©÷l÷üõþ þõ÷ ]óó×׿ÿ×ó×ô üþ ý2÷lö ÷aôõùûüõó ù¿R÷lý2ö óוþõüHùò]=óŸó×þö©÷ ü 2÷/,ü Có×öþ÷lŽý2ó ÷aJþó×üHùûÿ×÷lüõö÷lþ O#ù¿ôx:i÷ ó•?þõü ù aùû/ö]üHó ù ló,]ô Cù¿ö]:1úÛ¸üHò]ÿ•÷ló ö¼+üHù¿þô÷ ù¿÷lûö‘ó•þÛô +ý ô“üH]ôó /ý]Zý]ö‘þõ÷ üHRò]ù óÎôõ/ó×üõÿ ó ú+lþù¿ô +ùûü xŽøpó•ÿ•ó ÷ TýCaÿó•ö]ô /üHùû÷lövù¿ô˜üõaó•ö ôüõó ÷lù¿ö¼fü ó•=þõó ó laüHôò]?þóÛõÿ×ó ÷lTö¼ó•üHö¼þõ÷ü C¿ñPó×þ7÷=ù¿ô˜üõò]ù Tù¿ôfý ó•¿ö ó ={ó×üHö©ò]üõóØó ó•ö ]ôù¿ö]ó 2ú‘ó•ý ÿ×?þüõ÷lõóþ ý2]ôõ÷aùûôõö]ùûüõúIù¿÷lüHö ò?ó aö +rù¿ôõüHùû÷lò]öâó‹' ý2ô R%÷a9 ô“ôõ:@üHùû, üõó ù¿÷l9 ö‘Z÷aöâø?üHüõò]ò]ó‹óŽþõüõ÷ ò]Cù¿÷aþ üPôõó ó×Rÿ•ý2÷löó×þõù =÷aó×ù¿ö©ö¼üü aaþõöóÎ÷ ùû?ö]üÿ aûù¿ù¿ö]ö]ó ó Žýôù /þ Í¿ü ó axö?ü ó•÷ a]ôó×÷ aö /ö ]ù¿ö?Mú  Cñ % ?3Óü RýCó aùûþõÿ•þ /ø”üiùûôiÿ•÷aö©üõþõ÷ ¿ó ]ôõùûö]ú +ù¿ô 7ù¿öRøp÷lþ /üHùû÷lö Zö 

/  C 1

<50       A   9 / % %   E; $ %

  <;  2  3 % /  /  " 0 >= &  ! ? 9   ,#  k

/

8

<;

 
3

F

9 % %# /   > E5 5$   / %

 <; /

B

  / ; ? +  9   3 = % 

< %  ! =   3   =  f   " % *G  j     < E %  . ;     9  y    " f$  9D  G  %  9 ' > %   $f  9 0   = D % 9  / / f0

 "# 0

¥ +¥•§ a§ ?£¦¥ ¿¢ § R¥ û£ ?£ § 2§¼£×§ dÛVxe dÛVxe Û d x V e §©¥ i§©¥ gf O¿opk-zC€“knqrhHmZk W 2ž VxknmZuOe \Ÿo lhHmõs?h¤oUVxknmZuOe knsRuØ¿s+ohHm HkD€hi€“k-m¬uOe \o ¼hHmõs?h¤o¸VxknmZuOe —]mZknqrh ˜m¬k “h¤mbkns?u  k o X k ' + ^ û  i q l | z ¿  s e ûs+oh¤m ¤kO€õhi€“knmZu ]£¦§ 2§+¥ ¿sR€“tnsBVJz ”h¤s+ope ¿  R s “ € t © s ? ^ H h õ m n ‚ ¤ h H m e ¤ ß ¤ h y o × | ; j H ß t õ y o P Þ n k Œ m › h e p£ b§©¥ V „Vxtnq‹jR¿z±hHm¤e V JV ÛVxtnq‹jR¿zÅh¤mHe W 2ž U_ ^?h¤m‚nt-opt /t )^+ƒDš-ƒVxtnqiqi|ls©”€“k-oy”tns €knmZuvunmõû‚-hHm¤e ûsBV JV Ÿe ?£×§ J§©¥ )^©ƒDš-ƒ )_ Wq‘k ahŸjRm¬t¦€hõ߁߁¿s p£ b§©¥ jltnmHoŠgfm¿‚nh¤mHe knz Dtnmõyo Dq¿sBV JV Ÿe ËJ¸³ ´¤Æ ÁŽÄÅ´ ´›ÄÅ´› ÌÇ´›«/­Œ°Ÿ¾-½–­Œ®¼´¸²+µŒ¾-²]¾O°Z´›À¹³nµ“º“®+¯Å­Z´›ºH­Œ»¼µŒ´-Ê +ó Rù¿2ôõýCùûüH÷ló•ò]þõö óÇù =ô ÿ +ó×aôö¼ôõüHó×üÓó ô ùûô¸ûù¿Wúlý]{ò¼þõó×÷lüHôõùûþrö]ó×ö©úüõò]üõó ócaô ôfaö]óc÷aüÛ÷aÿ•ø¸÷aôõö©ý üõaþõÿ•÷ óI¿ó ÷aö ùûöSüõ÷lò]þ ]ócó×ôþUù üH÷¹ûüHù¿ó×ö ôüfüH]ò]ù aó‘úaþþ ÷ ]ô“øpüH÷lö]þ‘ó×ôõüHôfò?ó,÷aø {þüõò]ôóü 

 

 

-,

+

4

 



456 7,

0/

$8 :9<;

456 7,

DC

>=

.

9!9

1

?



 -

32

1

?

E1

[email protected]@

2 [email protected]@

32 HG

F  #<4

  

.



"  $#&%')('

 !

  

I/

?

G

2 [email protected]@



G



JG

K/

?

L/

/

.

2 [email protected]@

M



 ?



<;



 9 

!6

% 9

/=  f





/



' =

%  

#

 EN !  # 0"7NE!9 ' ,5#PO >0 !/;Q # 0"%9 +,51 [email protected]!3  "0 9 %&,53

ñ¸ò]ó +ö Tù¿ÿ•ô¸÷/ø üõò]ó Zþó a÷ ?üõó‘þõ÷ C÷aü aö]ù¿ý /üõ÷lþÎÿ aö 2ó‘ó ?ý?þõó•ôôõó aô  j " 0

SR  9 %

T

%

3U WU V C

B

"#





;

9



 3UYX U Z 5U Z C\[ 3U ^]`_



Ûló ò]¿÷+ó•þÿ•ó ùûü ló×ÿ×üH÷aþ ù¿ô‘üHò? ó  ÷lù¿ö¼ü aö]ú ù¿ôwaþ üõò]]óSùûôõù¿ý ö]ó×aþÿ•üõó ù =ó×ö©/ü üHlþùó×ÿ×üH÷aþ   ùûôrüõò]ó ù¿ôw÷lüõùûò]ö¼óü  ùûô üHÿ•ò]ó×ö©ó‘üõÿ×þõ÷lùûý2ö¼ó¦üHü þõ÷ –üHa÷lö þ #?ó=)÷lþõùû÷ ¿ùûôiüHó×þ  2 ù¿ôÇüHò]ó=úlþ +ùûü üHó•þ aö ñ¸ò]ó ]þóUúlþ RùÍó×ü ü /‹üõù¿÷l÷lþ ö AaF<+üHó×' þ T ô˜ùûö aô  aþó aý?ý]þõ÷ Rù /üHó ]ôù¿ö]ú K< ]ù P' aôõùûôW ]ö?ÿ×üHùû÷lö 

 9

)Ubadcfe jG ! %"# 1  3  $jT *U )k a c e>le >  % / $m[ *U g` a c e    *

/ >  9   3

 /=

/

  C

R C

9 #

&

; 



[ * U2^]dprq s * U





9 !

CHt

$gh ZU aicBe jG E;8$ 3UYX U Z )akc e>le  3    n_oa`c e

.

 #5 C

0

 

*

Neural Network Gravity Compensation 40

35 X Y XRef YRef

Position, Reference (piexels)

30

25

20

15

10

5

0

−5

−10

0

5

10

15

–¯Å¼ÊaÊδ›»¼µ³-Äδ¤­'· ¾-µŒÔ Æ ³-°Z´›À )µ“³¦Ãa¯±­ÁT㘾OÌDz]´›«©°Œ³n­Œ¯±¾O« á ´›°Œ»©Ä±­Œ°¤Ê ÛÛò]ùûüõó•òTþó üõò]óÛ÷ ?üHý ?ü  l ó× þÎ÷/aøJþóØö]ó üõ]þò]õó ÷aö]‹ô ó•ùûúlò¼ üHôÓ ÿ•÷lö] ö? ó•ÿ× üõùù¿ö]ûô ú=aüHö ò]óraÿ×ò]üõùù ]/üHó•ùûö ÷löwø l]öó•]þfÿ¦÷aüHùûø÷lö?ö ó Û]þò]÷lù¿ÿ¤ö]ò ô )órôõó ¿ó×ÿ×üfùûü /ô ]ôôõù /öSø ?ö]ÿ×üõù¿÷lö  

p

 

%

9

ac e l " # B 1



time (sec)

j

#

9 )

$ s 3U

a

c

 " 5

 

 )

 y

„ó Rý        F  Ûaö ò]ó•þwóùûôU üH/ò]þõó‘ó‹ö]üõóò]]þóUþ x]ö?ù ó×ü ‹÷laþ ôõùûô aø ]öý?]ý]ÿ¦þõ÷üHùûR÷lù öŽÿ×/ó•üHö¼ùû÷lüHó×ö;þõôó•þaþõö ÷lþ  aþõóÎüHò]ó Ûù ?üHòŽý aþ =ó¦üHó•þô JRù¿ö?ÿ•óÇüHò]ó ‹ó•ùûúlò¼üHô aþõó ]ö +ö?÷ Ûö üHò]ó‘úlþ RùÍü cüõó•þ Tô aþõó aý?ý]þõ÷ Rù /üHó aô  s 



0



]

/ #5*  ) 9  3 /=A

  t

+

Bp



1 "=



<;



  " 9

; 

4

/ 3

 *U [W



]

p

/





6 

j

0 5

; 

 q s*U2

9 A

ñ¸ò]ó•ö Xüõò]óÇøp÷ û÷ Ûù¿ö]úwÿ×÷lö¼üHþ÷ „ù¿ô ]ôó üõ÷vÿ•÷lö¼üHþ÷ –üHò?órþ÷ C÷aü /ö]ù¿ý /üõ÷lþ  $

% 

% #

p

_ ]

  qW*U





   !"

%

#$U Z

C

%

 q s*U pr

B



 % ]&')(-s3U +  *U,Z #- U *U  /q . 0  " 2 13546,(879 " 7  p 



 "P

"#

  F 

Lò]ó•þó) aö 5$ aþõóIüõò]ó ô Tó× üHþù¿ÿ;ýC÷lôõùÍüHù ló ]ó {ö]ùÍüHó ]ù /úl÷lö Îý]þ÷ ý2ù ]÷aó þüHùû÷l)ö ó×ù¿úlò¼aüõö ô ]ó×þõùU DüHù¸aù¿óIô ú aaöâùûö ó×ôüHù /üHDþüHù¿ÿ•óró×ô÷aø7üHò?óŽþõ÷ 2÷aüKV  a ÿ×÷ ]ùa/þö óIó•ô“/üHùüHþù ,/üõUó•ôw ÷/ øfaüõö ò]ó ü]" aó þ]öúl]ó×ùûübüõó ý2÷aùûôõôw/ùûüõüõù¿üHþõ÷lò]ù ö ó ]4 ùûôü a ö]ÿ•ó.  0C" ó×Û ü ‹ò]ù¿ó•ÿ¤ó×ò ö!ùûôüHò?]ó;aó ö{öó•ö]"ó ó  a2ô ó•)ÿ¦"ùûüHôU÷lüHþ¹ò]ýCó‘÷lÿ ôõùÍüH= ùû÷ló×ö þ ¹)þõ÷a(ü /üHù¿ô ùû÷l cö aýCö ÷l~/ôõùÍüHüHþüõù ù ò]aóó   ó? ]þ aý ]ö]ó×÷ ü ‹/÷löþ )+ôó×ù¿ù¿ô úl+ò¼ñ¸üHô ò]aóiþôóUó•ÿ•ÿ×÷÷l=ö Iý RüüHó×Hþó ]ôù¿Töù¿ö]  úiŸüõþõò]÷ ó ]ý]ôüõùû/ø vüHó üHò]óÓÿ ûF÷l ôõ˜ó ÷ ?¿ü ÷+a÷lù¿ö]ýcó ô w+ôøpþõüH÷ó aú aùûö]ôü¸üõò]ó aý]ý]þ÷ ?ù DüHù¿÷aöIó•þþõ÷lþ ¹ùûöA aö /ú aù¿ö?ôü C÷ ]ö ]ó ?ù¿ôü ]þ aö]ÿ•ó×ô Z¿÷+öcÿ üH/ò?üõóób‘ó R÷löÇýCó•üHþò?ù Tó Tó•ö¼÷aüHüõô ÷lþõ÷lô ù¿]ö¼þü ù +aù¿ö]ö?ú úUûó•üHô ò]óŸþõa÷ þõ2óf÷a÷ ü ?/ü ö arù¿ö?ü ó a=ô øpþl÷ ó û÷Rÿ×ü )ùûü ÷Žù¿ö]ÿ×þõaó ôŠTÿ•ó•÷ ö¼Tü ý X?üó•õö]ó ‘ÿ×÷ øp]þõ÷ ó×þõô ý2÷aôõùûüõù¿÷lö Tó /ô ]þó Tó•ö¼üHô¸üHò?þõ÷ ]úaò ¹ôõù =ý ¿óiò]ùûúlò ¬ý aôõô ûüHó×þ   Ûùûüõò  

HR

   R 0r  E 

    'p *U    A 3  a c > aHc    j E;8$  "$  ^]

 9  

3 ='    0    j ; 

 f  "  



<;

  



G

   / 



6 

 

? - $ p 

.

%

%

U

9D 

]





A # 0 5   E; *U    "  a c .       E8 ; 



 "





   t



E a cfe>l 2 

% % #

5

  /

 "

 % "  

0

B %  9  9  ? B %  9 / / 

%   % 3    R   /=  3 F U Z 6 %    " - 0  r J]

% 9 



-



%

"

F  6^] 6+C6 

 

ñ¸ó×üõò]ó•þõóEô <+a' þó  aôõô Taó ôøp÷lüHþ÷ =Có ó ÛRùûó üHò Çö]ó¹ó ]þÿ¤õò]÷a÷+ö]÷lô ôõló¹üõò]üHó•ò?ùûóTþ7ÿ•ÿ×ó×ó•ö©ö¼üõüHó•ó×þþõô ô‘aó ö awó•ö üHò]ó×ù¿ôõþ ý Ûaÿ•ù óRüHò¹Cý ó×aü ‹þ ó•ó•ö " " üõ÷ + + ?üHò]ó×ù¿þ Ûù ?üHò;ôó×üÛüH÷

$Q\ $Q\ aö CüHú ò]aóÇùûö]ùûôö]ùû‹üõù ó•þó ‹ôõó•ó×ùûúlücò¼üHüH÷ ô ]ó × ô ‹ • ó õ þ ó õ ô × ó ; ü õ ü ÷ • × ó õ þ ÷ ‹ ¸ ñ ] ò â ó ] ý  þ l ÷ C ý l ÷  þ õ ü ¿ ù l ÷ ö / ö ] • ó  þ ù / õ ü ù l  ó )ý2 ÷aó×ôõþõùûó=üõù¿ÿ¤]÷lò]ùöTa÷lú÷aôõó×ø– $ö üõQRò] aóbô  ó×)ö $Q\( ¬ó2 ó•]ÿ×ùaüõaö ÷lú þ $QR a $ ô  ]ù a4 ú  $ @QR $  Q\   Q\ $=?a% ö !a7 ö -aö üõcò]ó üõò]<+ó ŠU]ñ¸' ó×ò]ôõóTùûþõóù¿ö]cý ùÍüHaù ù þ ˜a=úlù óÛó¦üHaý2ó•úa÷þóô ôõ÷aùÍø üHù¿÷a ö =?% /!ôf7  ôó×÷aüÛø üH÷Tý ¿ùÍü ?óÎÿ×ó• ö¼üHó×þõó /=?ü %  !7 =? % Û!ò]7  ó•aþó ö Dü Ûøpaþõô ó w]óô ×ö]ÿ /Øþõ÷aó ø l ó‘Óôù¿ó×úlþö ü ˜ù¿ú ]þõó  ]ó•ý?ù¿ÿ×üõôbüHò?ówó RýCó•þõù =ó×ö¼ü þõó•ô ûüõô Ûò]ó×þõó¹ùûübù¿ôÓôõò]÷ Ûö üHò]óŽó 2ó•ÿ×üõù +ùûü ÷aø üHüHò]ò]ó¸ó ó ÷lRù¿ý2ö¼ó×ü7þõô ù TTó•ö¼ý ü ¿ùûö]?úbôó×ýCü ó•?ýþù¿÷ lñ¸ò] ó ù¿ú +]þù¿ô ó i?ôôò]T÷ Ûý ô7¿ùûüHö]ò]úbó)ýCÿ•ó•÷lþþù¿þõ÷ ó•ôý2÷a/ö ô/]ù¿ö?Q 0(ú 47JRù 6 aö ¿ù¿ö $Q\]0ù 47aúa6Uþ øp÷lþ Ûò]ó•þórüõò]ó ¿÷+ÿ cÿ Tó•þ ¿÷ ÛôUüH÷v÷ Rü aùûöIüHò]ó‘þõ÷ 2÷aüÛó×ö ó Jó×ÿ×üõ÷lþÛý2÷lôùûüõù¿÷lö   6

 9 ' 9 $ 6 " W  0 /y j F   A

";  f 9 E  9 3  X  q  X   q $ 6   ] X f   #0 5    05  5 

    0 5 S]2   X   " ]2   X R    ]2   k$ ]  " ] -    - 9D r6  ]  X  q   .   7  q  C ] X   $*  6  0 1C 05         9 F   y W  9 - ! 5     <;  >  .  9D  3 ;    f  0 /  * !C   G /  * f %   '" "=+ #   1  >=  F  % > 




) 

=  -# !E%  0"7  !#",5%3.,E0   =?7 0"3?0"# #>!",57 9 !E#>, ,59

Ó ô" ù¿ö] ú;˜üHüHò]ò?óOó¹ÿ•÷l:ö¼üH% ÷ ]þ9Çþõøp÷ ÷ Cû÷a÷ üOÛùûö]ú  /ö /ôTÿ×+÷lö¼ö üHþT÷ ù¿ûÿwó üHò?]ôþõó•ù¿ôö]ò]ú ÷ üH]ò?ù¿ö]ó ú ù T/ó•úlö¼ó üõù¿÷lö]aôõó ó Bù¿öAaý]JRý]ó×þÿ×÷ üHaùû÷lÿ¤òö    Pñ¸ò]ó;þõ÷ C÷aüŽôõó×ü ]ý /ôwüHó•ô“üHó ?ôõù¿ö?ú üHò]ó ¿úl÷aþõùûüõò ý]þ÷lý2÷aôõó #H‘ó Bù¿ö  ]ñ¸ò]órÿ•÷aö©üõþõ÷ 9ùûô  8



-  $ < <

%

% 4   , " 0 %

&C   %  ( / (C 9  % #

-qW3U

_ ]

%

 

9 <` 0 9   (





 9E

C U[  3U 

   

F 

" )$U Z

Û ò]ó•þaó ö   Î$cùûôÎüõò]üõóSò]óiý]þõþõ÷ ÷l2ýC÷a÷lüþ“üHV ù¿÷aaöÿ×÷ ]ù a/öö ]Dó×üHõþ þõù ù /üõ ù a ó;ú aù¿ôÎù¿ö?üHô ò]'ób" ÿ Tó•þ Žþõ÷a ü /üHùû7÷lö üõò]ó/ó×üõþõþõþù ÷lþ 

3U

 



%

% #  0 "

c;8$ 5 





$ 

 ]

/









 $

c; $

–¯Å¼ÊaÊ Ò ¯ÍÌÓ»©Äͯ±«¼ÔU¯±³nÂ-µ“³-Ì ½û¾-µŸ­Œ®©´ δ›»¼µ³-Ä6δ¤­'· ¾-µ“Ô=㘾O«D­Zµ“¾OıÄÅ´¤µ›Ê

J¯±Â¼Ê¼Ê á ¾ Æ ¾-­ )´¤­Z´›ºH­Œ¯Å¾O«cÙxÚ¼³-ÌDz+ÄÅ´›° üHù¿ö1ò]óSüõò]ù óBaù úaóIaýúló / ö]ý ó aö]Ûó ùûüHòBüHò]ó alö ó× ÿ×üH÷a þÓüH÷aò]ø ó üH÷lò]]ù¿ö¼óSó×ü ôõÿ×ùû]þõ÷Ró ó×÷lþõþ ù ]aù¿Döö üH/ù aüHó×ó•aô¹ô ÿ¦üa÷aöøbüõiò] ý2óS ÷aþõôõ÷ ùûüõCaù¿÷l÷aö öüvó×ó•lôö üHó•ù!ÿ¦üH÷lýCDþ÷lüHôSóÇù¿ö¼ù¿÷aü ö ø üHò]ó¹ úa]þ ñ¸ò]+ùûórü þõó ÿ•÷ ]Tó×þfý2ùûó×ô¸ö]þõô ó¦DøpüHó•ù¿þõ÷aþöâó SüHò üH/O÷ ü a‹ô‘øpÿ ÷lþU¿ÿ ø ]þ“/üHò]üõó ó×þ ??ôó×õüù¿ö?/úSù ¿ô üõò]ó Tó×üõò]÷ ý?þõ÷lýC÷lôõó Bù¿ö Zó ö2ó•÷aÿ¦þ üH]÷ló×þ=þÛý2üõ÷l÷=ôùùû=üõù¿÷lý ö ¿ó Tó•aö¼ö (ü F üH ò]óRùûý2ôõùû÷a÷lôõöSùûüõù¿ô ÷l+ö ôüõó S÷aøi/üõôÓò]ó ó =þõý ÷ ûC÷ ÷alü=ó Sôõó•øpÿ×÷l÷lþÛö ÷ ?ü a÷lù¿ùûö?ö¼ù¿ü ö]/úw˜üõù¿ò]ú ó‘]þõó•ó ö " ôõþõò]ó ÷ /Ûüõù¿ô¹÷lö]üHò?ôò]ó ù¿ý?þô÷ Ca÷aö ü ó×ÛôüHò]ù ó×þõDó üHó2÷/ üHò ÷aøŸ÷ üõò]ó×ó ÿׁüõ÷lô ù¿ö¼/übþõó;ý2÷lôõò?ôùû÷ üõÛù¿÷lö ö]*ôÓ8fù¿ôiôõùû÷ ö]?ú ü aôõùûù ö]=ó ýâûó=øpþ÷üõþõù¿úa÷lö]÷aTö ó×üõþõù¿ ÿ ñ¸/ò]ôÓó•ö ÷ 2RüHü ò?aóùûö]Vó aÿ•÷ ]ù aöûüõó•þù¿Dö]üHú þõù  üHù¿ôÓþ÷ ÿ•]ú÷ lTò ý v?üõò]ó ù¿úlòS]ôý ù¿/ö]ôõú ôY 2ûüõù ó•þó aôÛ ù¿ ö    -b ö ?üó×fôüõù¿ö;ù üõ/ò]üHù¿órôÛÿ÷a/ø ôõó ]ôõó aôØôõó¦üõüŽò]üHó ;÷ +ù¿ô ù¿Š÷löñ¸ò]ô +ùûô ô“üH¿ó ÷ ù¿ôfô ]óû÷ T‹÷aó•ø Dþ âù¿Q\ôr47ö]ó×6ÿ•¸ó•üõôôò aaþ ö üõCò]ó•óŽÿ ô ]ôTõó=ý üH¿ùûò]ö]óTú=ô þ /TüHórý ÷ûù¿?ö]ü ú aù¿þ ö?/ó üõó  "# 5$         05     #  ]    %

 q ]   q $'U Z 1 G B E      [ 3U       3 %  0 .C    9#  ' - <   ) >  9 

/

9D

 9#

C 

$ % >

C 9



 " 

 % ' 2 %  #  A

0 " &

<$-



  

 " A

% *G  U G  c; %   U %  !  5    / 4



C



" 

$

9

9    %   %

 G   4    %  >  %     4 U $  5$ U <  UZ 0 0 B 6    ?     0 /  / %  

Visual Servoing using only visual feedback 50 X Y Xref YRef

Position, Reference (piexels)

40

30

20

10

0

−10

−20

0

5

10

15

20

25

–¯Å¼ÊaÊ+æ »¼µŒ´¸Ãl¯±°Œ»©³-Ä]°Z´¤µŒÃ-¾O¯Í«¼ÂrºH¾O«/­ZµŒ¾OÄ”Ê ]ôüH÷Tõùûö]ÿ•÷lú ö¼üõ÷lþõý?÷ üHùûÿ ¸ó× ö] ÿ• ÷ Û]ó×ùûüõþõòô;! $Q\47]6ù  //ú ˜ $ùûQú ]þ õ7ó $Q   ôõò?/÷ ö ÛôT)üHò]$ ó þõ?ó×ôõù aýCú ÷lö] ôQ\ $ó ÿ• ÷aþõ $þõQRó× $ôõýC ÷lö QX]ñ¸ùûö]ò]úó þõ ó¦øp ó• þõó×ö]ÿ•ó F 6 /ö øp÷l¹þ7üõøpþò]ó ó ]ó×ö]ÿ×ÿ÷R7÷aþ $]QRùû ö  / üHó Ûaùûô üHò Çaô öS÷ a2þó ôõó¦üÛ÷alø ófò +ù¿ö]ú Fa6 ö - T{þý õ¿ô“ùÍüüf÷l?þ ó)]ó×÷aþ ø ûñ¸ò]üõó•órþ þõó× øp  ó× þõ ó×ö]ÿ•aó ôØ ó Tý øp¿÷l÷ þUlóüHò]ó üõ7÷ ÿ•û÷+üHó×÷lþÇþ ]üHù¿ò]ö ó DüH ó aô ù¿ö 0÷l þ ?ó•þÇüHF÷6 ô T÷R÷/üHò üHò]óTþõó¦øpó•þó•ö]ÿ×ó  % #



* 6

 &  

0

    9

26





 

time (sec)

< % 4    ]2 # X    ]+ # X  / 0 rC r 0 C 0 j      9 !  D  % /  / /    0 .6  %

3 7 %3 !/; *+7 0"3?0"#?!#$9 % /0"7 9&0:OA!2,  0"3?; 0"3?;"%3. >* 6  =?#-,59 ,59 >[email protected]! 

ñ¸þõó ò]óÇ7ý]ý]þþ÷a÷lüHý2÷a÷aü ôõ+ó ýCówaüHþò ÿ¤Dò]üÇùûüõþõó•ó¦ÿ¦üü a]þùûö]ó ô aaô ö ]ôó ÷a;øŸüHüõ÷wò]ówüõó•øpô“ó ü /üw]þÿ•õ÷ló×ô‘ö¼üH÷aþø÷ X)1JRñ % ?Îøp÷l lþ ó×wþüHôõùûÿù T ý ôõûò]ù {ó÷aþü üaö /ó•ùûö]÷ ÿ ûù¿aö]ö ó ;ü aö ]ûó ù¿ö]Û ú ò] ó•aþùûóØþõÿ•üHþ ò?/óŽø”ü ý]Rþñ¸÷aò]üH÷aó‘ü ý]+ýCþõ÷/óØüH÷aÿ üa+ö ýCTó ÷ ]ló×óØý]÷ù¿ÿ¦aüHó•ó þ aùûö ö /˜ù¿ù¿þ ú 2?þõó ó&9  ?aôÓÿ•÷lùûö]ö ôù¿/ô“ö üHô¸a÷aùûþø ò]ó û÷+ù Tÿ aù¿ó ö /üõü ó Tûóó•‘ÿ¤ò ý]aþõö?÷ ù¿ÿ ]ÿ–×ó øpþõù¿ÿ¦üHùû÷lö ?ñ¸ûò?÷ óŽ‹ó•ý]þ þ÷a]ôüHõ÷aùûüö]+ú ýCóaö9a-Eôf= ÿ•÷lö?ô" üHþ ]ÿ×üõTó ÷aüH÷a?ôþõù¿ö?ú=ûô“÷ ü Ûaùûö ö]úSaþüH÷ <>= ÿ•÷ =ýC÷lö]ó×ö©üõ Ó=ù ÷/üH÷lþUôó×]ü þ ]ôCõò ò]¿÷+ó•ô ôó•ô7ö?pñ¸ù ò $]ö  I ]'‹"ó×þ þ ]ô C ò ÷ ‹T¿ó×ó•ôõ÷aþ+ô üH÷a*þ  J$=*?xÛaù ö ôZ;÷aö üHC/ò?óD üõüHó× ó•þõô ùûý]Zó•ñPôþõ÷ló•ýCÿ¤fò]ó ùûö?üH¿ó×ù ó×7ÿ þ  ')ûó•ù–Ûÿ×üõÿ×ôþõ÷l÷lö¼öØüH:&þþõ÷ ó×C/ÿ•ûó•ó• ùþ l+ ó×=þ øp-9÷ ôõû÷ ù =Ûù¿ý ö]¿úwù ]óó =/üH÷ ùû]÷lö]ó Xô  øp÷lþŸüHò]Kó C )bñ % ? aô¸ù¿ö¼üõþõ÷ ]ÿ•ó Iù¿ö  " aö Iùûô)úlù ló×ö;ù¿ö=üõò]ó 

 >=  >=  

D  9 0  7;



 " % 



 >

3 0   A# " r 9 >  + >  *   2 0 5  

 "  $ E;   * 

0

2C B   %f C 2  / r  /  3 $ 9 % "$ 3    4   B 9 k

(  4 ! ,    $  f 3 j6     E3 & 0 $   $ +  $ + /    S = ,6

"

* 

9

6 

E

   

9



4 >   / E $ %



  ] 

  ] 

B  ]

–¯Å¼ÊaÊR˟®¼´¸ª¬æPË UÐS´HÚa²]´¤µ“¯±Ì‘´›«D­Œ³-Ä]²©µ“¾-­Z¾-­Áa²?´-Ê ôõùûö   C  ÿ•÷lô   ÿ•÷aô  C   ôõù¿2ö   

FB 

\t

t

ÛŽò]ùûô7ó•þüHóò]ó¸cúaù¿þ ôüH+ò?ùûüófDò?üHù¿÷l÷aþõö ù •÷l©ö¼øpü÷lþõ{ÿ×ó ý2÷lbôùûù¿üõô ù¿÷liö ô wù¿ô7?üõÿ•ò]÷ ó ]ýló׿ùûþö]üHúÇùûÿ ÿ•÷+Xó ýC T÷lôõÿ×ùÍù¿üHó•ùûö¼÷lü ö CÇó×ü ùû‹ô7ó•üHó×ò]ö=ófüHþõò?÷ ófþa÷ ö?ûú ù¿ö]¿ó ú =þõ÷ ÷ ¿=ùûö]ó×ú ö©=ü ÷a=ö ó×ö©üHü ò]5ó : ]óDÎüHó•üõþ ÷Óüõò]aó)ÿ×ÿ•ÿ×ó÷lûö]ó•ôþ üõ/þ üH]ÿùû÷l¦üHö ùû÷l÷aöŽø‹÷aüHø?ò]üHó ò]aó‹ù¿þõþóÿ•þ /+ø”ý?ü þõ ÷aüõ÷aü ùû+ôrý2üõó ò]Dóvüõò]üHó‹ò]øpþ ÷l]ôþÿ•ü ó0 p üõþ ]ôüõ“ò]ü ó ý]]þõù 2÷ ó•þ]ÿó•×ö]ù¿ÿ×ö]ó ú¸Cüõò]ó×üó‹‹þó•÷ ó×ûö ù¿ö]üHú ò?=.ó ÷CUT)ió•ñ ö¼% üŠùû? ôxö]/÷lö þüõò]aó üõ÷fCŸüõñò]óŸ% ò]? ÷lþý]ù •þ÷a÷aüHö©÷/ü ü RýCórRù¿ù¿ô ôUüHò /üÛ üHnò]ñ¸órò]úló þ +aùûüùûö ù¿2ôÎó×þõÿ•ó ÷ T]ÿó••ô ó  ]óÓüõ÷ŽüHò?óbù¿ö?ÿ ¿ùûö /üõù¿÷lö ÷aø–üHò?ó aùûþ Có +ñ¸ò]ó×ö Rüõò]óiôõù =ý ¿ù ]ó =÷ ]ó 

!



f$    > 0 $ t  /     & " # /   /  / %    2 / 5 *  % 6 % /  D & 3   1 9  9 A   0 2 r  f

%

  ]  

      ] 

B  ]

ñ¸ò]órÿ•÷lö¼üHþ÷

%f

>5

f$

% 5$

%

$

3 5$ / 7; 9$ S t ] -  3   3 f$  "  F * 9

 

]ôõó øp÷aþUüHò]ó‘ó RýCó•þù Tó•ö¼üHôfù¿ô¸úlù ló×ö <;

3



ôõùûöG  ÿ•÷aô   )ôù¿öG U 9

%



E





–¯Å¼Ê/Ê+æPå)Ë ¸Ð 抵“¾-­Z¾-­Áa²?´ÓºH´›«D­ZµŒ¾O¯ÍÀvÀ¼´¤­Z´›ºH­Œ¯Å¾O«T´HÚl³-ÌDzRÄÅ´›°¤Ê   3       $ 

 ÿ×÷lô 

  ]





!$ 2 C        $    0 C

]5

   ]  



 





 





Ûü ]öò]?ó•ó þó  / ö  $ Dñ¸ ò]ó¸ÿ•!÷lö¼$ üõ þõ÷   ]ó ×ô $  aö aö   aþõófaüHþõò]ó‹óbüHò]ÿ•÷ló¸ö¼ÿ×üH÷lþö¼÷ üHûþõó•÷ þÎ]ú ôõùûaúlùûöö]ô ûaô ö aý]ý )¿ó×ù¿ó þõó üH]ô÷Tõó üHIò]óØüH÷ ý]¿þõùû÷aö]üõó ÷aaü þ+ù ×ý2óÛó×ô üõò]Tób÷aþüHó ÷l/þôüHùû÷l¬ö üi2ôò]ó¦÷ü )ó×ó•ö;C üHóŽò]ö]ó ÷/aüHö]ó ú  üH ò a/þ ü aó üH¿÷+ò?ÿ•óŽùÍü ô v÷a/ø–þõüõówò]ó þ÷RT÷aüf÷aüHùû÷aö9þ aÛö ùûô üHò]óÇüõþ ]ô“üŠý]þ÷ ]ÿ•ó ¹ý]þõ÷aý2ó ¿ó×þ(  

%$ $ 7$ $ $ B     F *E % %*5  "  3 2  %

 0 9 j    F 3  #   / - " 9

A  9

%

0



C "  0 W " 9



3

.

 



 ]  

ÛüHò]ò]óØó•þý]óþõ÷/ üH÷aü +ù¿ô ýCó ÿ•a÷aö]ö]ú ôü aaö¼þ ü lóa¿ô÷+ôõÿ•÷+ùûÿ•ü ù /üHó L"ù¿üõôf÷Bý]þõüõ÷aò]ý2óS÷lÿ•þ“÷lüHùûö?÷lôö üHþ ]ÿJ×üõüõ÷=ù¿÷lüõö"ò]óŽ÷aøÓÿ×÷lüHö¼ò]üHóSþõ÷ ý] þùû÷lö]ý2ý ó ?üfûó•þ÷aWø7{üõò]÷lóþ =ñ¸ò]÷/ó•üHö÷lþCüõ ò] óØþ ó /üHùû÷l ö]ôõò? ù¿ý CÛó×ü ò]‹ó×ó•þõó•ó öâ üõò]ó‘ùûù¿ô ö]Sý ?üÿ×f÷lö]ÿ•÷lô“ü ö¼aüHö¼þ÷ü Šôõ]óùûúl¹ö üH÷ –üõT÷T÷aüõüHò]÷ló þÇTÿ×÷l÷aö]üõô“÷lüHþ þ ?ÿ ×üHùû÷laö ö  üHò]óÇüõþ ]ô“üŠùûô  

 3 $8 $ b] 



$ /

  %  9 $ 

3

 3

9

1

 0 > &  %

"

  ]

  





A 0

9   /

&

  

 

Hüñ¸÷aò]ø‹ò]ó ù¿óiö¼+üHò]ù¿ó×÷aôõþõùûþõó•÷lù ô“×ö üX÷lö¼ô  +üSôüHþõWóó• ÿ¦ü  aüõö?ò]aú þõó•¿÷ þ“ó üH]úù¿alÿ öò ü  ‹;÷â ÿ•ùûaôþõöüõÿ ó•¿ý]óbô/Uö]ý ú˜aù¿ùûö¼þõaô“üHü þKó xB üHò]ù¿Ÿö ó=ý2ý2÷lô÷a/ùûôõÿüõùûâù¿üõ÷lù¿ö]÷l÷lö?ôö ôr‹üH÷/ò]ó•øUþõóvóbüHý]ò]÷ þóT?÷aü üHü /÷/)ù¿ü ö]÷ Ró ýC÷ ó ]ô)õó•ùûó×ÿ¦ö]þõüHúóô ÷ó ?ü aTù¿ö]ý ó¿ó×ôÇ÷a]ôø ù¿]ö]ó×ú=üõó•üHÿ×ò]üõó ù¿÷l=öBó¦÷aüHøŸò]üõ÷ ò]]ó¹÷ ûü ÷l)ú ÷ ÷Tó•ö¼ó×üHÿ×ùûüH÷lô‘ö]÷aó ø‹âù¿ù¿ö¼öTüõó•JRþõó•ó×ÿ¦ôüüHù¿÷a]ôö ù¿ö] ú;" üõ ò]!ó  +ù¿ù¿ú ôõ]þùû÷löBó =ô +ôõôò]üõ÷ó Ûô ý2ôõJRò]ó•÷aùûÿ×ôõý]÷lùûüõô ö ù¿©÷lñ¸,ö +ò]üH ófò]óӋó•ô“ý2ó•üHþ÷aù óØôõùûÿ×üõ/÷ ù¿üõ÷l=ó•ö ô7ý øp?ü÷lHþ ó ]ó •ô ]ô aù¿öö]vúT÷aôõø– ù üõ=)ò]ó×ýóbþõ¿ófÿ×óió•÷ úlö¼?ó×üHü÷ ó×/TþUù¿ö]÷aó×ø–óüHIþüõù¿ò]ÿ óbÍaüHý?ö ó×þõþõ÷aù¿ö?üõüõ÷aúþõù¿ü úa+÷lý2ö]ó ÷ aaTö ö 8ó×cüõÇþõüõù¿ò]óÿÓóTþõóaý ö?û/÷ ú üõ+ù¿÷lùûö]ö/ú þ üHò]ó& ÍüHó×þ( ÛùÍüHò  aôÛù¿ö;üHò?órôó•ÿ×÷lö ó Rý2ó×þõù =ó×ö©ü ˜ù¿ú ]þõ/ó Óôò]÷ Ûô˜üHò?ó)þõó×ô ÍüHôŠøp÷lþŠüHò]óÎÿ•÷lö¼üõþõ÷ +÷aø]üõò]ó a ö fýC÷lôõùÍüHùû÷lö /ñ¸ò]ó ]ó × ô øp ÷lþ)$  üõò]óÇ ú Q\a ùû"ö]B ôU÷a øŠüHò?óÇÿ•÷lQ\ö¼"üHþ÷  ûó•$þ )ó× $þõóQ  / ö  $QR   $Q  l$ ñ¸ò]óf $ô QR T  ý  ¿ùûö] úÇýCó•þõùû÷ $Q ?ô õ ó  



 

 $*

>

    A %  % > 9  3 9 $ 3 % *G  > % F "  9  9 , # >= 3 y %  9 & * %   9 -  % %  <;"  r 3 % *G 1 '     f$ y5  $ 3 .  2 %# ' % " 9  " % 1 " % 9# -    $ y  2 % > 9 0  $ F "   4 0 r D] -$0  <;   

?





9

/



]

"$

]

$

%  ]

% '] j 



 $1 

"$

B]

']

*

F

*$  

5

f]

- y

-$ 

IPTOL Control Results 5 Reference x

−10

y position (pixels)

x position (pixels)

−5

−15 −20 −25 −30

−5 −10 −15 −20 −25

0

20

40

60

time (seconds) θ position (radians)

−35

Reference y

0

0

20

40

60

time (seconds)

0.3 0.2 0.1 0 −0.1 −0.2 −0.3 0

10

20

30

40

50

60

–¯µŒ´›Å°“¼»©ÊÄÅ­ŒaÊ°¤xÊ ª¬æPË UÐ æPµŒ¾-­Z¾-­Áa²]´®¼¾-µ“¯¤¾O«/­Œ³-Ä  ¶–Ã-´¤µŒ­Œ¯±º¤³-Ä  Ó³-«©À ³-«¼ÂO»+ı³nµ  ²]¾O°Œ¯±­Œ¯Å¾O«©° øp÷lþÓüõò]ù¿ôf ó R{ýC÷ló•þÛþù üHTò]óó•ö¼lü ó×þüHaùûÿ ô1PQ\ýC÷l47ôõùÍ6 üHCù¿÷añ¸ö ò]ówþõó¦øpó•þTó•ö]þõÿ×ó¦ówøpó•þõøp÷ló×þÓö]ÿ•üõó ò]óŽÛò]ùûüH÷aò þõù T×÷lüõö¼þ üaýCŠó ýC×÷l÷lù ôõùÍüHùûx÷löôõò aýCaóô óüHò]T/ó ô ý ¿aC÷ ý]añ ý ó û% ù¿ó ? aŽö øp÷lþ vaô“üH÷ló×ù ý]ùûþö]ó•ú ôõýC÷l]ö]þ ]ýôóØRüùûô þõó¦]øpù¿ó•þþõó•ó×ÿ×ö]ü ÿ•ó¸ÿ¤aò ý]aý ö]ûù¿úló ó×;ô ùÍüÛ¬ø{ù¿üõôUò]üõó ÷R÷ C]÷ ù l Tó¸ÿ þõó¦Íøpü¸ó•þüHó•÷vö]ôÿ×ü ó¸ù¿]ô˜ù ûö?ù ÷a×óü time (seconds)

Z [

Z [

Z [

<;  .6 %  >  ] " 1   $8 &       C   9 W  25  /  %          B /    y  1 

ØìCé ï î

 05

  6 0

  

nðìCé Zó ö!ûó•ÿ×üõüõò]þõù¿÷ ô T‹ó•÷lÿ¤òþ aö]ù¿aÿ ö baô þõ+ÿ¤ò]ôüHùÍóüHó×=ÿ×ôSü ?þò õóS/ô øp÷l2þvó×ó•þ öLaý]ý]ù !þõó×ý?ôõó×þõö©÷aüõüõó÷aü +Ûý]ñ¸ù¿ö]ò]úBó ÷a/ø þõÿ¤+ò]ù¿ôùÍüHó•ÿ¦Ûü ]þÿ•÷lóBö¼üHù¿þôI÷ þûó ó•þôwûù •øpó ÷lþ ]ô÷aøÛõùûüHö]ò]úvócôüý]aþõö ÷lýCa÷lþôó ~÷ âý üHDò]üõøpó‘÷lôþ ò]ó Íùûø7ô ò aaôþ ôõó×ôõôõaó þõ!ó üõaò]ö þõ÷ ?úôõ÷/lø”ò ü aþôõó‘ó¦üvÿ•÷ ÷aTøfý2ó R÷aýCö]ó•ó•þõö¼ù üH=ô ó×ö¼C üHó×ô þøpÛ÷lþ ùÍüHò aö?Mÿ•ó : % ~þ÷ C÷aü aö Cñ % ? ý?þõ÷aüõ÷aü +ý2ó ñ¸ô ò]óv)ý]ÿ•÷aþõ÷aö©ý2üõþõ÷l÷ ôó ¿ó a=þõÿ¤ò?ó×ÿ¤ùûüHò ó×aÿ×ö]ü ùû]þÿ õóv‹ù¿ô ô +ô‹üõóó Tôô ]ùͬüHüõó ô¹Bôõøpó×÷aÿ•þÇ÷lö ôü /ó+ù¿ö]ÿ¤úSò üHaò]þ óvaÿ¦ýCüHó×ó•þõþ“ù¿øpô“÷lüHþ ùûÿIaù¿ôŽö]ÿ×üõó¹ò]óc÷aø ø a+ÿ¦ù ü üHôõ÷lò öDüŽ¸ùÍüŽÿ•÷ ùûôTTý ?ü÷ õó•þô aCþ ó•aÿ×ö ÷ Tó aôó aù ÷lö ¿ó ôüŠaüHö ò?ó ~aþ ÿ /ÿ•ö!÷ =þó•ýCý ÷laö]ÿ•ó×ó;ö©üõ÷ ô ]ñ¸ó•þ¹ò]ó•÷aö ö]ó•ô aôrø ¿a÷ ôÛüõó•ù¿ö]þŽúýCøpó•÷lþ þ ø a¿úaôüõ÷ló•þõþØùÍüHôò TTô ý ¿ ùûö]÷lú;þõó×øpþõ÷ ó aó•?óþ •Jö]ôõùûÿ×ö]ù¿ó•ÿ•ôŽóØ÷lù þÇaüH÷úlóÇþóý]þû÷Rù ÿ××ó•ó ôôõTù¿ö?÷lúIþõóvù¿ô ÿ×÷ ]=÷lö]ý ór¿ù¿ÿüHò]/üHþó÷ ]úlù òôõ/÷aúlø”ó¹ü ý]aþõþ÷+ó ÿ•ó×ôõô¿ù¿úlö]÷ ú 





y /=$  %   ?   0  5D  # % B  y



9









0

0  "6 j  ' 9 % 3 5

3  f 3C 

 /

, %

  / 2  / 9 " " /05 % 9  0    W  = 9 0 & - "# j " 0    0    %  

% A5 # " $ 9   k   *    % "    4 9$ 



%

  9  ! 

 9

<;



/

r c k S

   f$  k %    9  % 36 $f5 5

õþù¿öTùÍüHòüHò]TóEô {þõô“ü ló×CþõóŽôù¿þõ÷ló ö]ô)]÷aù ø–üH]ýò?óbý /üõ/ó üõøp÷lþ { ÷lþÛüHò ó /ü T‹ó•ý þ¿ó ó‘üHDò?üHóŽó•þ ôõù]ý=ý ¿/ó&üõó Ró ÛùÍüHüõò=ò]þõüõó×ò]ôõó ò]÷ Rö ?ô=õó ùûÿ üHò]þó•ôò]÷ ?ù¿ö]ú aö Sÿ×÷lö¼üH÷ ]þ¸øp÷ ¿÷ Ûù¿ö?ú =ó¦üHò]÷ ]÷ û÷lú -bö]÷/üHò]ó×þbù TýC÷lþü aö¼ü /ó ÿ¤ò aþ aÿ×üõó•þõùûôüõù¿ÿr÷aøüHò]óØý]þõ÷aý2÷lôó /þõÿ¤ò]ùÍüHó•ÿ¦ü ]þóŽùûôÓùÍüHô {ó ùøp]÷lþù ¿ùÍü /üõù¿üH÷l÷ ö ÿ•a÷lô ö¼üH)þó÷ )ô/ó ô aó•wþ ôõù =©ý ù¿öûó ?aôwö ÷aøÛýCó û÷ ó•)ÿ¦üHó×þõþ÷ø =xó×úaÿ¤þ ò aaý]ö]ò?ùûù¿ÿ ÿ Ÿ2ô ý]+þô“÷lüHúló þTô ]ôTù¿ù¿ö?ö]úŽú ÷ +2ùûô ó•þó Îù¿ö JRù ¿ùûö Ö Õ Q üÛñ¸]þò]ùûüõóŽóò;ý?ó þõ¿ó×÷l÷lÿ×ýCþüõ÷l=þõôõ÷ ó ù¿Tô¸ó•ÿ aÿ¤]þòþõÿ¤/þò]ó•ö]ùûö¼ù¿üõÿüó•ÿ×Jü ]þô]öRõó ô“]üHÛóó×=þ ù ô =;û÷÷ üH+„÷vù¿ö?üHó úw÷Rüõù¿öó•ö ]: þó•üHò]ôõôbó‘ôõý ó a/ó•]üõþ øpù¿÷aö?˜þ ú ùûôõwô ÿ ?óôõaó••ý ÿ×ôb÷lùûö]öù ûüõùûüHôõò]ùûó¦óŽó•üÓôŸö]÷/üHó ø ÷ aÿ þÛ]óø ó•ôõóþ laó•ôbþ üH÷cJý ÿ•þõaó ö /üHaó ö Tcüõôù üõûó•ü þõ?öó×÷]ùûüõ+ô ù¿ôõùû÷lö vþþõù¿úó•ÿ×ó• ù l÷aóbþõÿ×ó•÷ ÷ aó•þ Jaôõö ù¿ö?]ÿ•ôó üHò]Tþ÷÷l]úôüÓl,ò ù¿ö <0]ôJ üõþõ ù Ç ôõþó×÷þõùC÷aXüHý2ô ÷laþ“öüHô )ó•ö ó +Ûù¿þù÷lö T]ôõó•óUö¼üõü7ò]øpó>÷lþ7<+ÿ×J ÷  Ó]öôõ]ó×þõùûÿù /?üõù¿ýCö]÷lú þü Û]ùûüõþõòwù lüHó×ò]þ ó×]ôõóó a]ó óû÷lRý2ùûÿ•ó ó×¹ô Pøp÷l˜þ˜ùûö üHò?óY -ô/ù¿üö]? ÿ×ó) üHLò]JRó¸ù ý /ü¿ùûøpö ÷lþ Ö Õ ùüH¿ô ÷ /aüõùûù¿ö ÿ+=)÷lö¼aüHôþó ÷ B÷l ö ó× ÿ¤ò //ü üH? þ÷l ö]Lùûÿ•JRô ù /ö ûù¿ö <Û÷ Ö Õ 2÷/üHÛù¿ÿ×ò]ôŸù¿ÿ¤ÿ•òB÷ ]þùûôôõó×ôU;ù¿!ö 0a9 ö , ô]öü a?öù ló×/þõþ ôBùûüHùûù¿ó•ö ô -aö þõ/ó×ü ôõó]ö/þõ?ÿ¤ó•ò;þõúaÿ•þó×ö¼üHó•þ/ô üHRó ùûüÎaöÿ•÷ Súlþ Có /‹üõó ó‘Xÿ•ô ÷ ]ù]þ́üHôõó ó×=ô øp÷lþüHó /ÿ¤ò]ù¿ö]ú aôù¿ÿ +ùûô Xþ÷ 2÷/ü‹ÿ×÷lö¼üHþ÷ ;ï –éPì +í +é2ê üHñ¸ù¿ÿ ò]ò]÷a–ù¿þõô ô)ý]‹þüõ÷aò ÷lüHaþ ÷aö ü +XýC
  6 %   %

0  f <;"   " ";     r 2#  0   %  ' * %  

  = 9 0 /   3 % 9 56=  /  C 9     2 " ! = 9



 )



0 

    5

  . - 



B: <;  /0 * D  A



 y /

/ j   4   9 / / E  C ;   /  05    % 0  ? 9  

5  F  /  '    $ ' "   < /   "  r E % " %

  C *   E W 9  9  R5

  %'  B  <  0E %$ 2  0   

' = $  1   0 % % $ 0 C  %

%  F   $ %"    /   & 0  /0 %

 B    &  / 0 %  





/=

 

+





 9

[

 )- F  y %

.   9$ ' = "# / / - 6  %



/= 6 j 9  9 0 = %

  3   4 

 r  < ; B     C C /=

/

'

4 ! +

5- 0 -

©ë RéPï  . G=)÷lö¼üHùûÿ•ó ¿ù 2' 2- û÷aü !:iù¿ôÿ•þõó¦üHó ¬üHù =óŽþõ÷ C÷aü +ù¿ô ˜øpó×ó /ÿ ùûöA :ýC÷lôõù üõù¿ ÷lö] ùû $ö]ú; Rü  aô  ©ô Û ùÍüHò ?ó•ý?üõò /ý?ü /üõù¿÷lö /AñPþ aö?ô aÿ¦üHù¿÷aö]ôØ÷aö9 ó×ÿ¤ò /üHþ÷lö]ùûÿ•ô  .C /=)÷lþ /ó )iùûô E=)÷lö¼üHþõ÷ f÷/øK<Û÷ C÷aüHô  Óù¿úaò"ýCó•þ“øp÷lþ aö]ÿ×ó)iù¿ô EJRó×þ a÷lù¿ö]ú <Ûó•ôó aþÿ¤ò J+ü ]ù¿ó×E ô CŸþó•ôô Xñ ]ö¼üH÷lö;JR÷ Tó•þôõó×ü BB  .C U=)÷aþ aó [)bù¿ô *=)÷lö¼üHþõ÷ ‹÷aø>ü )iùûôõù¿÷aö X÷aþ )iùûôõù¿÷aö ' /ôõó 7=)÷aö©üõþõ÷ J÷aø ÷ üõù¿÷lö / Cþó•ôõô ó Î÷lþ   

 .C 
 

   

   



r

 $ .  >"$   % + 0   0 >= > = j  0 > $f   <$ 7 " R /= $ /05  %

/ 0  / $ 5 % $ - R /= 5$ /  %

   9 91$    $ /   E  % 

C  / ?  - C >=$ %  *$  5$ -   &  F%  . $ %  - C  f$" 9$  9  /=$ 

" R E   " 9E %$ 5E  3 y3 /  $    " y . 9$  9$ %  C  % f$" 9$  9 /=$  '$ -$ f



7 0

c



"$

 $

#4

4

%

5

< C  * 7 -

Ç Í ù õ ü ü û • ó þ / ö V ¿ùûö]ú ‹÷lþüõò  ùûö]ù þþõ÷lþŠñ¸ò]þó•ôõò?÷ ]ùûö]ú C /üõüõó•þõö <Ûó•ÿ•÷aú ö ]ùÍüHùû0÷lö{þó•Bó aBö /% "ö9 " üHò] ó#Ÿö?ÿ•÷ ]ù¿ö]ú ÷aø -bþ ]ùûüõþ aþ Çó•÷ =ó¦üHþõùûÿ#=)÷aö${ú ]þ /üHùû÷lö]ô 1ñ þ aö]ô aÿ×üõù¿÷lö]ôÛ÷lö7 ¿ó×ÿ×üõþõ÷lö]ùûÿ•ô aö O=)÷ Tý ?üõó•þô+ÿ  B$>   .< aþ ¿ùûÿ aö ? J+ò aý]ùûþõ÷ \=)÷ Tý ?üHó×þ /ö
 < aþõþù ]÷ /ö X- JR÷lþõù Pôüõù /üHùûö]úiüHò]ó Çþ +ùûü ¹ñPó•þ =ôŸù¿, ö <Û÷ 2÷/ ü aö]ù¿ý /üH÷aþõôØøp÷aDþ C: =)÷aö©üõþõ÷ Zö¼üHó×þõö DüHù¿÷aö >Va÷ ]þõö )÷a+ø <Û÷ 2÷/üHù¿ÿ×ô - ?üõ÷ DüHù¿÷aö      .V ¸ñ ó ¿ó -Óö ûù¿ôõùûô;ÿ•÷ Tý aþ /üHù l÷ ]ó ]ùÍøpó•þõó×ö¼üHó•ô ¿ó ló×ô ]óBÿ×÷lö¼üHþõ÷ rý aþ ]ö +ù ÷lö ó•ô“üHù ¿7÷ CU)iñ % ? W ó ôõRÿ ù¿Pÿ×÷ñ¸ò]ó× ôõ ù¿ô " 3:ió•ý aþ“ü Tó•ö¼üõ÷ ]Xó =)÷lö¼üHþ÷ - RüH÷ /üHùûÿ•÷ = )&/JRñ3-3) C   < Cþõ÷ ?ü Óó ¿ù¿ÿ×÷lý?üõó•E û@" .ù¿ôõò?V ù¿ö]ú =)]ô÷ó•=þ !ý /J ö J a ô“üHþ þ /öaC Yþ ó×þ øpû÷l÷lþ þõ ù aó ö?aÿ•ó•óþ BB J+ ü ÷lö ]¿ùù¿¿ó ù aþ+=)a÷lö ö¼üHþ=)÷ ÷l3ö¼:iüHþó•÷ ôõùûúl öHÇþøp÷aù¿ó•þKúaJó•Eþ ûù¿úlC ò¼ü ÷lö T=)ù¿÷ ö?ù aö GV Cò aó×ôù¿ó ö]ú J aRþô“üõüHó•ó ö =aô ö M- ?ü: õ!÷ HÇ÷DüH]ù¿ùûÿ üõôõÿ¤ò]ó B)iB ù¿ô * W JRó• þ lB ÷lùûö]ú +ù Rù  úDüH ù¿÷aö,  ]ö?ÿ×üHùû÷lö]ô / ñPþ aö]ô aÿ×üõù¿÷lö=÷lö," $  .V [{ó ]ó OV /ö 9= 3?xó•ó [- aý?üõù lóTù aúlówøpó /ü ?þõóTý]þõó ]ù¿ÿ¦üHù¿÷aö aö ÿ•÷aö üõJ þõ+÷ ô“{üHøpó ÷lþ + ù¿ô aö {aüHþö a;ÿ ©= ù¿ö]ú2ó×Ûþõö]ùûüHó¦òTüHùûòÿ•ô0aö  Zó  lBóbB ÿ×÷R+÷aþ ]ùûö /üHó = ÿ Tó•þ  ñ þ aö]ô % ö   .V aö?ú ¿÷ aö R ], ó /üõò]ó ûù¿ö !)bù¿ô /JRó×þ l÷aù¿ö]ú ÷aø  : %  aö]ù¿ý a B ö /HOüH÷a- þb?üøpaH÷l÷ô&þ ò]8fù T/ö üõ÷a©ù¿÷lüõö]÷öT÷ Ûa ö#ö  : 2H‘CŸùþ÷  ]þûó!X ÷? B&¿÷ < Ûùû÷lö]ýRú üHù /„aö ñ Bþ aö]ö]÷lô ö /ÿ׿üHùûö]ùû÷ló öB/þ ÷laAö ý?üH ÷lþô  V"H

  "3  f$ ! % $  5 9 -   j  f$ *   ?   % / 9$  / /    %   7 "   1 . / >=F   0 $ %  6  

f$ .  -  9 $  $ !$ %  -$ -    " "=* B    f$ -  9  B3 %   20 >  / W5 f$ % 0  3 7 -      ! -  f$B3 < 6 9 / ?   0  /  9$ 0 4 "   j 1  1  & "$    3  %

 *  % $  0 0  05 %

. % <   " 9 $   % 0 / E (  <   (      9$ 0 > % . %   $ 6  3   $ < ; $    j  3 %$ 9  $    -  " % $  -   0  $  0   0"$ *   "  $ 8 " ?   y 9 $  "  % - /  -3 ' 0  9 9$ . %  4 "     6 f$ " %  " ' * 9= $ 0 ?  #   c

 0 9$   / %

 " . % 9 "   B >= 1  '   $   .  9# 7 f$  A  "  <    " 9   "   . 5$  0     9  " - %  0 / >= j 0 " - < / 0 9  -$* / 9 *  $    r *

4 "   " j % D    6   f$ 0   7  *  =  7 0   $ /  

 "  % 9 "   F .    & ' /"$    *3  .

  0  $ y .  $ 9 f$ / ? $ / 5$

 $ "$ f 4 <   8  f $ y .   R /= 5$ R  /05 ? - % $" /  %

B   % < -   j  $   ? *  >5  + 0  "# 0 %

9$  / 9 %

    7 "       +  $ /  3  /0 ?  #5

' = 5 

  $ 9   ? 0 0 - 2  -  . %  " 

%$ %  f$ %$ f 4 -   !  /" %, "  07G >"$ %  % # 0  #  3      $  "5  %

  



B

















 -  5". K :1J$C -E=    .8J -.

]þ Z/ö]ü ÿ & ©ù¿ö]ú ¿ùûö þ÷ 2÷/üâôõó×ó J$C -E= ö]ó ÛôAJRý?þõù¿ö?ú     T ¿ ù ö ó V \J J Tùûüõò /ö V ? ]ÿ aô - +ù¿ô ¼ôõó×þ a÷lù¿ö]úfô +ô“üHó #øp÷lþxó ]úló ü õþõù 2TC ù¿ö]aýúØa÷aö?ø ù aø ÷ ]¿÷lþõýCùûÿÇ÷ ó û÷l]ô þa÷lö ù ?Mó•þõC ùûó•ô HÇò]÷lô aôõó×þ - /ó×ý?ÿ¤üHò ù l/óDüHþ<Û÷lö]÷ ùûCÿ•÷aô1üHùûÿ  )i ùûô  ˜ñPþ  aÿ ©ù¿ö?ú  ñ¸""ò]" ó×÷lþ aö  Rý2ó×þõù =ó×ö©üõô / ñ þ aö]ô /÷löD- RüH÷ /üHùûÿ=)÷aö©üõþõ÷ $BB  "PB   $<Ûó aó•ô aö < HÇó  Rý2ó×þõù =ó×ö©ü 2 / H ü û ù l ÷ T ö a ÷ 3˜ù Ró = Tó•þ :iù¿þó•ÿ¦ü ø )bù¿ô K=)÷aö©üõþõ÷ ¿ó×þõôT÷lö #:iù¿þó•ÿ¦ü :iþù aO ó <Û÷ C÷aü Îù¿ö *Cþ÷Rÿ )÷aøiüõò]ó#BB  Zý]ö¼ý üHó×þõö  DüH ù¿÷aö  W =)÷lö?øpó•þó•ö]ÿ×ó¹÷lö <Û÷ C÷aüHùûÿ•ô aö T- ?üH÷ /üõù¿÷lö !?xó ló•ö ')ó ûúlù  .= 
B B aö]ôõó×+ þ =)÷lö]ô ûüHùûö]ú Lùûö]ÿ•÷aOö  \ \ I aö aö?ôõó•þ ÿ×÷ 2¿÷aúl ù¿ ÿ×ô aö 

J ]ò aö Tñ HÇù )bù¿ô ]ôõó×þ a÷lù¿ö]ú ûúl÷lþõùÍüHò ]ôù¿ö]úÇø ø Zö?ó ]þ Šö]aó×ö]ü ‹ú ÷lþ ©ô 2? Pó×ÿ¤J ò /üõþõB÷lB ö]ùûÿ•1ô -  + ù¿ô ù¿÷l ö +aô ó ¹ýC÷lôõùÍüHùû÷löwÿ•÷aö©üõþõ÷ {ô +ôüHó  rñ aö?ú C ø p÷lþ ? ¹÷lö?ó•ó ù¿ô ûù¿ö - {J ó /Rö ù ]ó•¿ó þôõa÷lþ ö /ö  M6=, 9 :@!ó :%a3 ö !!:!R 3 ö 9&=6ùû,ÿ J++ó•3ö]. ô÷lþ 7' Fa"Pôõ ó A =) ÷lö¼üHþ÷ ÷a" /ø " <Û"÷ C ÷aüHô Ûùûüõ;ò )iùûô [{ó×ó /ÿ / V !<Û÷ C÷aü - RüH÷ /üHùû÷lOö
 "$ =    %

$2 9 <$   -  3/G  f$ " 8 - &  "  $ ( 0    9  k5

'

 

  $ 0 7 %     0 =  % 2 "  # "$ . 0 E %

/05  >=  '  ;  $5 /  . % % 4   6 9 B " j  %$ ;   W50 E; 9 - C / / %    % $ 5   0 0 %

   % $ - $  " $  4 *  . 0       0 = % % $ B  / >= %

/ ? *  $ 

%  S3     k / < -  + /" $ - "   05 $ 1 0 9 % $ " j> j -   +   $ /  &  )9 F   )9   / 3 /= 9$ 0 9 "   $ E$   $ &E$ f$ 8   *3 0  % ? 9 B <3 =: <;   1   $  -   9$ & "  ,  .  9B f$ .  ? C 9 % %

B /05   0 >= $  " %  . % B 5 -    f$ .   S    F  $ 9#  " - WD % C # 6 9 /05 ? $0   

 "  % 5 "



architecture for rapid prototyping of visual controllers

100ms a n d the ro b ot contro ll er h ad a perio d of 3.33ms . The w ho l e s y ...... PC. Digital camera and interface card. PC. I/O Card. Ethernet Card. Standard.

589KB Sizes 1 Downloads 49 Views

Recommend Documents

A Method for the Rapid Prototyping of Custom ...
A Method for the Rapid Prototyping of Custom Contoured Cushions ... Such a system would be capable of producing a suitable custom-contoured cushion in.

Rapid Urban Prototyping for Innovation Districts -
will explore a data-drive, evidence-based approach to modeling and simulating ... will gain experience with data collection, data visualization, and dynamic.

Lean thinking and rapid prototyping: towards a shorter ...
3D CAD models were first used for visualization ... tools and a 3D printing process; 3D model produc- .... of a description that drives rapid prototyping tools.

rapid prototyping principles and applications pdf
Page 1 of 1. File: Rapid prototyping principles and. applications pdf. Download now. Click here if your download doesn't start automatically. Page 1 of 1.

Rapid Prototyping with JS - Azat Mardan.pdf
Rapid Prototyping with JS - Azat Mardan.pdf. Rapid Prototyping with JS - Azat Mardan.pdf. Open. Extract. Open with. Sign In. Main menu.